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第八讲 3．2．3 二自由度陀螺仪的运动微分方程与传递函数 1．二自由度陀螺仪的运动微分方程 二自由度陀螺仪的运动总可以用两个角度来描述： 一,是转子连同内外环绕外环轴y的角运动，记该角运动的角度、角速度、角加速度分别为 (以y轴正向为正)； 二,是转子连同内环绕内环轴x的角运动，记该角运动的角度、角速度、角加速度分别为 (以x轴正向为正)。显然， 就是主轴H与Ozyz系的z轴之间的夹角。 。; 用动静法建立陀螺内外环轴上的力矩平衡关系，将陀螺转子绕内外环转动的动力学问题转变成静力学问题来研究。使用动静法时，认为作用在转动物体上的外力矩与转动物体的惯性力矩是平衡的。 应注意的是，惯性力矩包括角加速度引起的转动惯性力矩，以及哥式加速度引起的惯性力矩, 设内环和陀螺转子一起绕内环轴??转动惯量为Jx， 内外环连同陀螺转子一起绕外环轴的转动惯量为Jy， 绕内环轴和外环轴作用在陀螺仪上的外力矩分别为Mx,My 在外力矩作用下，陀螺仪将产生绕内、外环的运动。 ;在X轴上的各种力矩 1）、外力矩 2）、角加速度 引起的惯性力矩 与角加速度方向相反，在X轴的负向 3）、角速度 引起的陀螺力矩 在X轴的负向;陀螺仪在外力矩作用下的进动方程;进动角速度与外力矩关系;2．静基座时以内外环轴上的外力矩为输入时的传递函数在初始角速度和初始转角为零时，对式(3—2—6)取拉氏变换，得：;同样，只考虑内环轴上的外力矩My的作用，函数方块图3—9变为图3—11，可直接写出以My为输入、 为输出的传递函数：;从这四个传递函数表达式可以看出，由于陀螺仪转子高速旋转，动量矩H较大，传递函数 均较小，这就是说，由外环轴上的外力矩My引起的陀螺转子绕外环轴的转动角度、由内环轴上的外力矩Mx引起的陀螺转子绕内环轴的转动角度都是很小的。而由外环轴上的外力矩引起的陀螺转子绕内环轴的进动、由内环轴上的外力矩引起的陀螺转子绕外环轴的进动则是陀螺的主要运动。若忽略式(3—2—9)、式(3—2—10)传递函数分母中的JxJy项，则陀螺仪在外力矩作用时产生进动的传递函数为;经此简化，二自由度陀螺仪的方块图如图3—12所示;3．以基座的转动角度为输入时的传递函数 当二自由度陀螺仪的基座转动时，由于陀螺转子轴有两个转动自由度，可相对惯性空间保持指向不变，这就提供了一方向基准。于是陀螺仪基座绕陀螺仪内环轴(或外环轴)的相对转动角度φx(或φy)，就是陀螺仪的输出角度θx：(或θy)。这样从输入到输出的传递函数就是1：;3．2．4 陀螺仪的进动与章动 以内环轴上常值外力矩Mx的作用为例进一步分析陀螺仪的运动。 假定Mx为常值力矩 此时;拉氏反变换;从式(3—2—15)、式(3—2—17)看出，外力矩Mx作用下的θx(t)是围绕一个常值偏角的振荡运动，而θy(t)是一个匀速变化分量与一个振荡运动的叠加。将θx(t), θy(t)振荡分量称为章动，ωn称为章动角频率。式(3—2—17)中的匀速变化分量就是陀螺仪的进动运动。陀螺仪的进动运动总是伴随着章动运动一起出现的。由于陀螺仪的动量矩H较大，章动角频率ωn较高，幅值较小，章动运动不是很明显。 例：假定陀螺仪转子及内环绕内环轴的转动惯量Jx=5X10—5kg·m2，陀螺仪转子及内外环一起绕外环轴的转动惯量Jy=6X10-5ks·m’。陀螺转子的动量矩为H= 0．1kS·m2／s，作用于内环轴上的常值力矩为Mx=0．01N·m，那么; 第九讲 3．2．5 单自由度陀螺仪的运动特性及传递函数 1．单自由度陀螺仪的运动特性 单自由度陀螺仪与二自由度陀螺仪的运动有共同点，如当转子旋转时，只要陀螺有不 平行于转子自转轴的牵连角速度，都会产生陀螺力矩，但是由于单自由度陀螺仪少了一个自由度，其运动规律又有许多不同点。 (1)基座转动时单自由度陀螺仪的进动。如图3—15所示，假定单自由度陀螺仪转子的自转角速度为Ω，动量矩为H=JΩ，方向沿z轴正向，基座绕 y轴正向转动。由于陀螺仪转子在转动的同时，还随基座一起转动，因而具有哥氏加速度，由此产生的惯性力矩——陀螺力矩M。在内环轴方向上(x轴负向)。根据达伦贝尔原理，分析陀螺转子相对基座这一非惯性参照系的运动时，应将此陀螺力矩这一惯性力矩作为主动力矩对待，认为它“作用”在陀螺自己身上。;在此陀螺力矩的作用下，陀螺转子要绕内环轴相对基座转动，转动角速度的方向