16轴机器人讲义-国立竹北高中.ppt

智慧型二足機器人培訓 innoBASICTM Workshop innoBASICTM Fundamental Commands DIM PERIPHERAL ENUM … END ENUM IF …THEN … ELSE DO… LOOP SELECT… CASE FOR… NEXT GOTO RETURN CALL SUB … END SUB FUNCTION…END FUNCTION EVENT … END EVENT ...etc. innoBASICTM I/O Commands BUTTON OUTPUT CHECKMODULE COUNT PULSEIN DEBUG PULESOUT DEBUGIN PWM GETDIRPORT HIGH RCTIME innoBASICTM Math Conversion Commands PAUSE RANDOM ABS SGN CEIL FLOOR SQRT EXP EXP10 LOG LOG10 SIN COS 16軸機器人- Robotinno RC Servos of Robotinno Principles of RC Servo Control SC16 Servo Control Board Power Supply Charging Servo Numbering 練習一: 機器人做體操 FRAME 44 (左腳著地) FRAME 45 (提右腳-在後方) FRAME 46 (右腳向前提) FRAME 47 (右腳著地) FRAME 48 (提左腳-在後方) RoboTinno機器人控制程式的下載概略分為兩大步驟： (1) 先下載已事先存在Frame(或自行規劃新的Frame)， (2) 然後下載innoBASIC程式 。 註:從事上述下載動作時，不要連接電池電源。完成上述下載動作後，控制程式已在SC16記憶體上，可把USB傳輸線從SC16拔開，再連接電池電源，機器人即可動作。 啟動動作編輯器前，請先確認 (1) 電腦與Servo Commander 16 ，SBC與伺服 機模組是否正確連接(電腦與SBC請以USB連 接，SBC與伺服機模組請以cmdBUS連接) 。 (2) 請確認伺服機模組提供的電壓，在伺服機所 能承受的電壓範圍內。 步驟1：打開innoBasic，再打開動作編輯器。 p.s. 打開動作編輯器後,原先儲存的Frame會被清除。 前進步行控制~ 步驟2：確認SC16沒有連接電池電源，且使用USB傳輸線將SC16與pc連接起來。 步驟3：此步驟是找到存於電腦中的FRAME之目錄所在位置。 步驟4：此步驟是將檔案中的Frame下載到ServoCommander的記 憶體中。在動作檔案中、模組0中各點選一個Frame， 然後按下「」，此時下載後模組0中的Frame與延伸 檔會與動作檔案相同。 (a) 下載Frame步驟 (b) 下載後模組0之Frame名稱 步驟5：重複步驟3，將所有動作檔案的FRAME下載至 ServoCommander記憶體中。 步驟6：將全部動作控制程式編譯、下載到ServoCommander 中。 步驟7：拔除 sc16的USB傳輸線後，接上伺服機電源後即可開始動作！！ Peripheral myser1 As servorunnera @ 0 Dim I As Byte Sub Main() -----設定初始微調值----------- myser1.SetPosOffset(0,0) myser1.SetPosOffset(1,0) myser1.SetPosOffset(2,0) myser1.SetPosOffset(3,0) myser1.SetPosOffset(4,0) myser1.SetPosOffset(5,0) myser1.SetPosOffset(6,0) myser1.SetPosOffset(7,0) myser1.SetPosOffset(8,0) myser1.SetPosOffset(9,0) myser1.SetPosOffset(10,0) myser1.SetPosOffset(11,0) myser1.SetPosOffset(12,0) myser1.SetPosOffset(13,0) myser1.SetPosOffset(14,0) myser1.SetPosOffset(15,0) ------------------------------- RunFrame(0) 執行動作0 Pause 1000