时域分析c,.ppt

第三章 时域分析法 21 第三章 线性系统的时域分析法 3.1 线性定常系统的时间响应性能指标 动态过程：系统在典型信号作用下，输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。 控制系统的时域分析 控制系统的性能: 动态性能、稳态性能 ?动态性能：用控制系统在典型输入信号下的响应来评价。 ?稳态性能：用控制系统在典型输入信号下引起的稳态误差来评价。 动态性能指标（振荡型） ?上升时间 响应曲线第一次 达到稳态值所需的 时间。 动态性能指标（振荡型） ?调节时间 ： 响应曲线达到并永远 保持在一个允许误差 范围内，所需的最短 时间。 用稳态值的 百分数（5% 或2%） 动态性能指标（振荡型） ?超调量 指响应的最大偏离量h(tp)于终值之差的百分比，即 线性定常系统的时间响应 小 结 二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件：第一，性能指标是根据系统对单位阶跃输入的响应给出的；第二，初始条件为零。 典型二阶系统的动态响应—二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。 典型二阶系统的性能指标—主要是超调量和调节时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正。 小结 零、极点位置对高阶系统单位阶跃响应曲线的影响情况。极点位置决定衰减快慢，零点和极点同时决定各项系数的大小 主导极点 高阶系统简化为二阶系统的原则 一、二阶系统的单位阶跃响应 3. 临界阻尼 一、二阶系统的单位阶跃响应 3. 临界阻尼 一、二阶系统的单位阶跃响应 4. 过阻尼 一、二阶系统的单位阶跃响应 4. 过阻尼 一、二阶系统的单位阶跃响应 图表示系统在不同 值瞬态响应曲线 可以看出：随着 的增加，c(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c(t)呈现单调上升运动(无振荡)。可见 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼系数。 二、二阶系统暂态响应性能指标(欠阻尼) 二、二阶系统暂态响应性能指标 欠阻尼 1.上升时间 第一次达到对应于输入的终值的时间 二、二阶系统暂态响应性能指标 欠阻尼 2.峰值时间 :对应于最大超调量发生的时间 二、二阶系统暂态响应性能指标 欠阻尼 3. 最大超调量 二、二阶系统暂态响应性能指标 欠阻尼 4. 调整时间 二、二阶系统暂态响应性能指标 （欠阻尼） 最佳阻尼比 三、二阶系统的脉冲响应 两种计算方法 单位脉冲响应= 单位阶跃响应的导数 例3-4-1：已知系统结构如图所示，试求：单位阶跃响应的 解 例3-4-1：已知系统结构如图所示，试求：单位阶跃响应的 解 例3-4-1：已知系统结构如图所示，试求：单位阶跃响应的 解 例. 设单位负反馈二阶系统的阶跃响应曲线如图所示 试确定此系统的开环传递函数和闭环传递函数。 解: 由图可知： tp=0.4秒 开环传递函数: 闭环传递函数: 注意：系统为单位反馈系统，是阶跃输入， 而不是单位阶跃输入。 a. 输出量的速度反馈控制 - - + - b. 误差的比例+微分控制 将输出量的速度信号c’(t)采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号e(t)比较构成一个内反馈回路。 以误差信号e(t)与误差信号的微分信号e’(t)的和产生控制作用。 为了改善系统性能而改变系统的结构、参数或附加具有一定功能的环节的方法称为对系统进行校正。附加环节称为校正环节。速度反馈和速度顺馈是较常用的校正方法。 改善二阶系统响应特性的措施 a. 输出量的速度反馈控制 - - - 与典型二阶的标准形式 比较 ⒈ 不改变自然频率 ⒉ 等效阻尼系数 由于 即等效阻尼系数加大，将使超调量σ %和调节时间ts变小。 + - b. 误差的比例+微分控制 - 与典型二阶的标准形式 比较 ⒈ 不改变自然频率 ⒉ 等效阻尼系数 由于 即等效阻尼系数加大，将使超调量σ %和调节时间ts变小。 ⒊ 闭环传函有零点 ，将会给系统带来影响。 c. 比例+微分控制与速度反馈控制的关系 - - PD控制相当于分别对输入信号和反馈信号进行P+D。其中对反馈信号进行P+D相当于速度反馈。所以误差的P+D控制相当于输出的速度反馈构成的闭环系统再串联P+D环节。因此可以将其分别讨论。 - 例3.3 khs ＋ － ＋ － 1+khs ＋ － kr=10, kh=0.2 求单位阶跃响应表达式C（t）、 σ％、tp、tr、ts (a) (b) 解： ts ≈ 2s tp = 0.887s 速度反馈控制 比例－微分控制 σ％≈23.6％ 比例微分 * *