月号四根轨迹上课用.ppt

北京航空航天大学 第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 具体基本要求 1. 正确理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点、偶极子等概念。 2. 正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3. 正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4. 正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5. 了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 4－1 引言 K取不同值对应的闭环根 s1,s2 性能分析： 二、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 如图所示系统闭环传递函数为 将前向通道传递函数G（s）表示为： 为前向通道增益， 为前向通道根轨迹增益 闭环传递函数： 比较式（4－8）和式（4－10）可得出以下结论 三、根轨迹方程 根轨迹方程 G(s)H(s)=-1 （4-12） 式中G(s)H(s)是系统开环传递函数，该式明确表示出开环传递函数与闭环极点的关系。 设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这时根轨迹方程又可以写成： 幅角条件及幅值条件 注意 其他例子:例4-1 4.3 根轨迹绘制规则 例4－2 规则5 根轨迹的分离点和分离角 分离点的特点： （1）分离点位于实轴上或以共轭形式出现； （2）根轨迹在实轴上两相邻开环极点（其中一个可为无限极点）之间，至少存在一个分离点；根轨迹在实轴上两相邻开环零点（其中一个可为无限零点）之间，至少存在一个分离点。 （3）分离角可由 决定。 附：劈因法解高次方程 例４－３ 法则6、根轨迹的起始角和终止角 证明：在十分靠近待求起始角（或终止角）的复数极点（或复数零点）的根轨迹上，取一点s1。根据相角条件有 移项后得证。 例4－7 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解：按步骤画图 有4条根轨迹 各条根轨迹分别起于开环极点 0，-3，-1+j1, -1-j1 ； 终于无穷远 实轴上的根轨迹在0到-3之间 渐近线 确定分离点d 确定根轨迹与虚轴的交点。 例4-５ 例4-5： 例非最小相位系统开环传递函数 试作闭环根轨迹。 解：1、根轨迹分支数：4 开环极点 开环零点 2、实轴上的根轨迹： 3、渐近线： 例： 例4－6 参考例4－8 解；根据根轨迹绘制法则，按步计算： n=4，有四条根轨迹； 起始于开环极点0，-20，-2-j4, -2+j4，终于无穷远处； 实轴上的根轨迹在（0，-20）区间； n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远，它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 根轨迹的起始角。 根轨迹与虚轴交点。 此时特征方程为 图4-18 常见闭环系统 根轨迹图 根轨迹示例1 根轨迹示例2 例4－７ 4.4 利用根轨迹分析系统性能 例 系统开环传递函数 试用根轨迹法分析 系统的稳定性，并计算闭环主导极点具有 时的性能指标。 解： 2. 稳定性分析：系统是不稳定系统，从根轨迹图也可以看出k*〉0 ，根轨迹的分支有在虚轴的右侧。 3. 确定 4.5 参数根轨迹 例4—8 例4-9 例4—10 4.6、零度根轨迹 分析复杂控制系统如图，其中内回路为正反馈。为了分析整个控制系统的性能，需求出内回路的闭环零、极点。用根轨迹的方法绘制正反馈系统的根轨迹。 研究内回路 幅值条件与常规根轨迹相同，而相角条件不同，应为 法则6 根轨迹的起始角和终止角应为： 例4-11 5）分离点坐标： 例 4-12 例 4-13 4.7 延迟系统根轨迹 例4-14 4）计算根轨迹的分离点d 为根轨迹的分离点 根轨迹的分离角为 5）起始角 6）过S平面坐标原点作与负实轴成60o的直线与根轨迹相交，得到闭环极点为 由模值条件求出 时的闭环传递函数为 闭环特征方程为 二、几个参变量的根轨迹簇 根轨迹簇的绘制方法是首先令一个可变参数等于零，例如K2=0 根据式 绘制根轨迹 根据 绘制根轨迹簇 单位负反馈系统的开环传递函数为 绘制以K和T 为参变量的根轨迹簇。 解 系统闭环特征方程为 先令T=0，绘制以K为参变量的根轨迹 其次， 根轨迹起点为一对共轭复根