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[自动控制原理课件]时间响应分析7[策划]
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自动控制原理 主讲:谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第四章 时间响应分析(教材第4、5章) 4-1 控制系统的时域指标 4-2 一阶系统的时间响应 4-3 二阶系统的时间响应 4-4 高阶系统的时间响应 4-5 控制系统的稳态误差(教材第4章) 4-6 反馈的特性(教材第4章) 第七讲:时域指标与一阶系统响应 (4-1 ,4-2单元,1.5学时) 4-1 控制系统的时域指标 为了比较系统性能的优劣,必须有一个比较的基础和标准。 一 典型化处理 (1)规定控制系统的初始状态均为零状态; (2)典型输入信号(p198 表5.1 单位阶跃信号 单位斜波信号 单位加速度信号 单位脉冲信号 单位正弦信号 (3)单位阶跃信号 ? 最常见且最易产生。 ? 最为基本。 ? 被选为衡量系统控制性能的好坏的基准输入,并据此定义时域性能指标。 阶跃信号 注意到,线性定常系统具有以下重要性质: 系统对输入信号导数的响应,等于系统对输入信号响应的导数; 系统对输入信号积分的响应,等于系统对输入信号响应的积分。 掌握阶跃响应,有利于熟悉其它典型激励下的响应。 (4)调节时间 在稳态值y ∞ 附近取定误差带,通常取 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间,称为调节时间。 越小,说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间越短。 (5)振荡次数N 在调节时间以内,响应曲线穿越其稳态值的次数的一半。 (6)超调量 响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。超调量表示了系统过度响应的程度。超调量大,不仅使系统中的各个元件处于恶劣的工作条件下,而且使调节时间加长。 4-2 一阶系统的时间响应 一 一阶系统的框图和极点分布图 二 一阶系统的数学模型 T是表征系统惯性大小的重要参数,T越小, 系统的快速性越好。 三 一阶系统时域分析 三 一
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