模糊控制论控制系统.ppt

输入的隶属度函数 输出的隶属度函数 步骤2：设计规则库 规则采用以下形式： IF x is A and y is B, THEN z is C 例如： 规则1： 如果（IF） 误差为零 或者（OR） 误差变化为正小 则（THEN） 阀门半开 规则2： 如果（IF） 误差为正小 和（AND） 误差变化为正小 则（THEN） 阀门中等 模糊推理 设误差为5，误差变化为8 对应规则1，误差为零的隶属度是0.375，而误差变化为正小的隶属度是0.8，由并运算的推理规则可得： MAX（0.375，0.8）=0.8。 对应规则2，误差为零的隶属度是0.625，而误差变化为正小的隶属度是0.8，由交运算的推理规则可得 MIN（0.625，0.8）=0.625。 步骤3：精确化计算 重心法 得到阀门的确切开度为5.2 3.7.1 流量控制 3.7.2 倒立摆控制 3.7 模糊控制器的应用 3.7.2 倒立摆控制 其中，m是摆尖杆的质量，l是摆长，θ是从垂直方向上的顺时针偏转角。τ=u(t)为作用于杆的逆时针扭矩［u(t)是控制作用］。t是时间，g是重力加速度常数。 状态空间表达 假设 x1=θ,x2=dθ/dt 为状态变量，可得非线性系统的状态空间表达式为： dx1/dt=