视觉传感在自动焊接中应用.pdf

42一 ■技术交流 石油与化工设备 一 2010年第13卷 视觉传感在 自动焊接中的应用 杜红亮 ，兰春林 (1．黑龙江建龙钢铁有限公司轧钢厂，黑龙江双鸭山155126) (2．轻工业杭州机电设计研究院，浙江杭州310004) [摘 要]基于视觉传感的焊缝 自动跟踪控制系统利用L06滤波和二值化法消除图像中的噪声并把光带图像从背景中提取 出 来。采用边界取平均值法抽取光带的中心线，用斜率分析法检测出特征点。利用PID与神经元网络实现焊枪的自动控制，实 现了响应快、无静差、自适应以及稳定性性能俱佳的效果，并使其能够满足焊缝跟踪系统的要求。 [关键词]视觉传感； 自动控制；图像处理；焊缝跟踪 1传感器工作原理 视觉传感器工作原理如 图1所示。系统主要由 CCD摄像机、光发射器、栅格挡板组成 。光发射 器发射一定波长 的光源 ，经栅格形成三条一定形 图2焊缝图像处理步骤p 状的光带 (结构光)后 ，投射到工件表面 的焊缝 上 ，光带随坡 口形状发生相应 的形变 ，并在工件 2．1LOG滤波处理 上方漫反射…。工件表面反射后形成的光条纹被 设二维高斯 函数为： CCD摄像机所接收，接收的光带二维图像所反映 1 兰 的就是光条纹位置与焊缝中心的二维位置关系。 C(x，)：‘_^P一2 其形状是二维空间内倒悬着 的钟 的形状 ，其 中。为高斯 函数的空间分布系数，它决定 了下垂 的钟壁 的斜率，即决定了其开 口范围的大小 。对 该函数取拉 氏变换，则得二维LOG滤波器的函数 形式为 ： VGc=窘+= f 一2 用该LOG滤波器对输入图像F (X，y)进行 卷积运算后输出为： 图1 视觉传感器工作原理 图 2焊缝信息的图像预处理 F，)=』』VG，p —Oc，—p 在实际图像采集过程中，原始图像上存在大 量 由飞溅、焊接烟尘等产生的噪声信号 ，这些噪 = P -cx,y-~) 声信号会严重干扰特征信号，不利于特征量的提 取，即使在没有起弧的情况下采集到的图像质量 一 ] 比较高，但是在传输和转换等过程中也会受到诸 一 2e。厂 一0c，Y—p)邡 如 电磁效应等影响，造成图像的降质，况且实际 J 工件表面存在铁锈、划痕、油渍斑点等干扰，也 由上式可知，滤波结果 由正、负两项组成 。 会对焊缝信息的提取造成影响 ]。因此在提取图像 若适当选择 。值 ，使得正项 的作用区域恰巧与光 特征前都要对 图像进行处理 。一般的图像处理过 带的宽度