清华机械工程控制基础课件控制系统的校正.ppt

机械工程 请看下页 图6-12无源滞后网络特性 -20dB/dec ?同超前网络，滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 ?同超前网络，最大滞后角，发生在 几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为 (6-28) ( 6-29) b越小，这种衰减作用越强 由图6-12可知 ?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？ 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率 附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率 远小于 一般取 此时，滞后网络在 处产生的相角滞后按下式确定 将 代入上式 b与和20lgb的关系如图6-13所示。 (6-30) (6-31) 图6-13 b与 和20lgb的关系 b 0.01 0.1 1 20lgb dB 3.无源滞后-超前网络 图6-14 无源滞后-超前网络 传递函数为 设 则有 式(6-32)表示为 (6-32) a是该方程的解 图6-15 无源滞后-超前网络频率特性 (6-33) 求相角为零时的角频率 ? ? (6-34) 的频段， 的频段， 当 校正网络具有相位滞后特性 校正网络具有相位超前特性。 实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正，但在放大器级间接入无源校正网络后，由于负