旋挖钻机液压系统设计 英文文献翻译.docVIP

完整设计图纸请联系本人，参见豆丁备注。 变量泵的单控制机构设计 杜洪柳（音），Noah D. Manring （1，卡特彼勒液压研究与开发技术中心，伊利诺斯 皮诺亚 61565； 2，密苏里—哥伦比亚大学机械与航空航天工程系，密苏里 哥伦比亚 65211） 摘要在本文中,论证表明, 轴向柱塞变量泵出口压力控制回路的传统双控制机构配置本质上是一个开环不稳定系统,这增加了闭环控制系统设计的稳定性和动作性能的内在制约。并且，平衡由两个并联的控制机构产生的负载需要很大的力，反过来说，需要大号的轴承来保持旋转斜盘在恰当的位置。为了克服传统泵配置的这两个缺点，本文提出了一种新的控制结构。通过平衡压力余角产生的扭矩，这里提出的控制设计只采用一个用某种方式改装的控制机构，使开环动态是严格稳定的。对该新方案，有效的控制算法已经研究出来了。实验研究也显示出了该控制设计的一些明显优于传统双控制结构的优点。 在工业中，轴向柱塞变量泵广泛应用于液压系统中，给各种机械提供压力和流量。在轴转速不变的情况下，通过调节斜盘倾角，出口流量是可以改变的，而且用这种方式，泵的出口压力也可以控制。理想的情况下，泵的出口压力应该可以追踪预期的基于系统负载压力变化的压力曲线。在这方面，许多控制学科已被应用于发展电液压力控制泵系统，其中主要应用的是线性控制方法（Akers and Lin, 1988; Lantto, etal, 1989; Lin and Akers 1990）。使用比例电磁阀提供控制流量来调节斜盘角度，一种非线性的控制方法已发展用于泵的出口压力控制，它可以即时适当的补偿压力余角的变化(Du and Manring, 2000)。为了进一步深刻认识系统运动，调查个别参数对控制系统设计的影响，将系统的状态分门别类是非常有用的。这样处理后，起主导的“慢”变量可以确认，而较不重要的“快”变量则可以忽略以减少系统的复杂性，达到控制设计和实施的目的。此外，合理的降阶模型将揭示影响基本控制系统行为的最重要方面。如图1所示，液压斜盘式轴向柱塞泵通常由在圆柱缸体里的几个活塞组成。这些活塞在缸体内按环形排列均匀嵌套在轴线的周围。通过被压缩的圆柱弹簧的力和一个不太明显的缸体本身的作用力，缸体与配油盘紧紧地靠在一起。滚珠和球窝联接将每个活塞的底部连接到一个滑块。滑块本身与斜盘保持联接状态，且斜盘倾角是由基于出口压力或者出口流量要求的伺服机构控制的。就实际应用而言，任何液压控制机构上的负载都可以随时改变这反过来要求液压泵需相应地提供不同的操作压力。特别的，对于压力控制回路，目标是在有限追踪误差条件下，控制泵的出口压力来遵循预期压力随时间的变化（这由工作负载和工作环境决定），同时还要考虑系统的不确定性以及实际局限性。 在传统控制机构的结构中有两个主要的缺点。首先,出口压力反馈增加泵的排量导致了一个开环的不稳定系统，这增加了闭环控制系统设计稳定性和动作性能的内在制约。尽管这个论点可以在后面的章节中严格地论证，一些直观的分析还是可以帮助我们从物理上揭示这种不稳定性。假设泵的出口流量比不变，且反馈控制也不发生（开环），这时引入一个外部的干扰，而这将引起出口压力偏离其工作点。泵的出口压力会随着斜盘倾角的增加而增加，转而引起出口压力的进一步增加。正反馈过程会迅速地将泵出口压力升高至最大值，对应着物理上固有且最大的斜盘倾角，这也就使得安全阀，对于安全来说，是绝对必要的。同样地，出口压力的下降则会引起输出压力降低至最小值。其次，平衡由两个并联的控制机构产生的负载需要很大的力，反过来说，需要大号的轴承来保持旋转斜盘在恰当的位置。 为了克服传统泵配置的这两个缺点，本文提出了一种新的控制结构。通过平衡压力余角产生的扭矩，这里提出的控制设计只采用一个用某种方式改装的控制机构，使开环动态是严格稳定的，并且作用在斜盘轴承上的力也明显地减小。本文中，为了更加本质地追踪泵的出口压力控制系统，采用单变量微扰技术，建立了一个简化了的开环模型。每个系统状态的分析以及综合系统控制器的设计细则也都提供了，还应用了实验结果来证明所提出的控制系统设计。文章组织如下。第二节描述了伺服控制系统结构及变量泵的运动，第三节研究了降阶泵控模型，动力学分析以及控制系统设计。第四节提供了实验结果和讨论来证明模型还原和控制设计。最后，第五节以结论总结了全篇工作。 系统建模 变量泵的压力伺服控制系统原理图，以及传统控制机构配置如图2所示。缸体以恒定角速度转动，每个活塞周期性地经过配油盘上的出油口和进油口。斜盘以正角度倾斜，使得活塞经受着进出缸体的振荡的流量，这样驱使着液压油从低压进油口进入，并将它从高压出油口泵送出去。如图所示，斜盘倾角的控制扭矩是由两个伺服机构产生的。一个连着弹簧的小型伺服机构，提供偏扭矩来增加泵冲程，而另一方面，大一些的