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第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 沈阳理工大学 队伍名称： 骑着蜗牛看世界 参赛队员： 许天罡 徐春利 佟海川 带队教师： 王 玲  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 许天罡 徐春利 佟海川 带队教师签名： 王玲 日 期： 2007年8月16日 摘 要 本智能车系统以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12DG128B为核心控制器，利用传感器采集路况信息配合电路，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。MC33886模块稳定、有力地驱动直流电动机和舵机。所选用的电源管理芯片LM2940，可使在7.2伏电池供电的条件下为系统的各功能模块提供了稳定、可靠的工作电源，为智能车的稳定工作提供了有力的保证。测速部分采用电压频率转换芯片LM2907完成对速度的及时测量和反馈。 软件系统部分主要以下模块的算法：1)红外传感器采集数据的处理模块算法2)速度反馈以及用PID算法实现对即时速度的调节模块3)舵机调节模块算法4)基于上述三个模块的路径识别算法5)相应的调试函数。本系统利用开发工具CodeWarrior进行编程开发，用BDM进行程序下载，利用串口传输的数据进行在线调试。这些工具的使用，使得软件的设计编程和调试工作得到了保证。 通过一系列的调试，本系统基本实现了路径识别的功能，在实际的测试中，小车也比较好的完成循线行驶的任务。 关键字：路径识别，PID 目 录 摘 要 II 第一章 引言 1 第二章 总体方案概要说明 3 2.1 设计思想 3 2.2 传感器方案的确定 3 2.3 速度检测方案 4 2.4 电机驱动调速模块的选择 6 第三章 机械部分设计 9 3.1 前瞻红外传感器的安装 9 3.2 起跑线检测红外传感器的安装 10 3.3测速模块的安装 11 3.4 主板的安装 12 3.5 底盘参数设计改进 12 3.6 齿轮传动机构调整 13 第四章 系统硬件设计 15 4.1系统硬件总体结构 15 4.2电源管理模块设计 15 4.3直流电机驱动电路 17 4.4速度传感器 19 第五章 软件设计 21 5.1 HCS12控制软件重要理论 21 5.2算法的说明 21 5.2.1路面信息检测 21 5.2.2智能车的转向角度控制 22 5.2.3 智能车速度的控制 23 5.2.4 软件抗干扰技术的应用 24 第六章 开发工具及制作调试过程 25 6.1 开发工具 25 6.2 制作调试过程 25 第七章 结论 27 7.1模型车的主要技术参数说明 27 7.2 总结 27 参考文献 29 附录A：部分程序代码 31 第一章 引言 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛。S12DG128开发板、可充电镉镍电池组、电机驱动芯片MC33886和舵机。参赛队伍需要学习并应用嵌入式软件开发工具Codewarrior进行在线开发和调试。这个大赛的综合性很强，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。S12DG128B为控制系统核心，利用红外传感器采集路径信息，经过系统处理，识别当前路径情况，做出判断决策，从而给出相应的PWM信号，通过MC33886驱动直流电机以合适的速度行驶，同时，控制舵机转出相应的角度。 本文先从总体上介绍了智能车的设计思想和方案论证，然后分别从机械、硬件、软件等方面的设计进行论述，重点介绍了芯片的选择和路径识别的方法，接着描述了智能车的制作及调试过程，其中包含本队在制作和调试过程中遇到的问题及其解决方法。 第二章 总体方案概要说明 2.1 设计思想 智能车主要由三个方面组成：检测系统，控制决策系统，动力系统。其中检测系统我们选择了红外反射式红外传感器。控制决策系统采用大赛组委会提供的16位单片机MC9S12DG128作为主控芯片，动力系统主要控制舵机