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系统\动态系统\线性系统 系统: 部件或功能的组合。整体性、抽象性、相对性 自动控制系统：能使对象按制定规律变化，又不要人工直接干预的系统。 动态系统：状态按一定规律随时间变化。 线性系统: 所谓线性控制系统是指系统中各组成环节或元件的状态或特性可以用线性微分方程描述的控制系统。 线性时不变（定常）系统: 如果描述该线性系统的微分方程的系数是常数，则称为线性时不变系统。 注意：状态和系统的相对性 系统的状态空间描述 考察一个系统,如图 u1 y1 u2 y2 up yq u为系统输入（环境对系统的作用） y为系统输出（系统对环境的作用） x为系统的状态 系统的描述就是反映系统的变量间因果关系和变换关系的模型。这种描述有两种类型： ? 外部描述（输入输出描述）y=f(u) ? 内部描述（状态空间描述） 一般由状态方程（状态随输入的变化关系）和输出方程（输入变量和输出变量的关系）来描述。 举一个实际例子说明： 系统及其状态、输入变量和输出变量 Problem：导出以下系统状态空间描述 +c - ic + e(t) - L iL UR2 第一步： 定状态变量：此系统有二个线性无关的变量，选uc,iL 第二步： 列出电路方程，根据电路定律： 左回路R1(iL+iC)+L =e(t) 右回路uC+R2iC=L ∵IC=C 方程可写成只包括状态变量uC,iL即 第三步： 导出状态方程 状态随时间的变化率 此方程的向量式就是此电路的状态方程 第四步： 导出输出方程 输出与状态和输入的一种转换关系。 或 1.2 状态空间表达式的结构框图 p14 由方块图描述导出状态空间描述多输入多输出系统微分方程的实现 规范化（对每个方程积分得一阶子系统） 定出状态变量组（每个积分器的输出为一个状态变量） 列出关系方程（输入-输出关系） 导出方程（状态变量方程、输出方程） 导出状态空间描述 对于： 特征矩阵 (sI-A ),其逆叫预解矩阵 特征多项式 ?(s)=det (sI-A ) 特征方程det (sI-A )=0 凯莱-哈密顿定理?(A)=0 最小多项式Φ (s) ： ?(s)消除adj(sI-A )的公因子 系统矩阵的循环性 Φ (s)= k?(s) 特征值 特征方程det (sI-A )=0的根λ称系统 ， 的特征值。 特征值集：特征值的全体 特征值形态：实数或共轭复数 特征值类型：单特征值、重特征值 特征值代数重数： ?为相同特征值λ的个数 特征值几何重数： = n-rank(λ I-A) 单特征值的代数重数、几何重数都为1 A的特征向量 定义：对于任一n阶方阵A，如有常数λ与n维非零列 向量 使得A?=λ? ，?为矩阵A的对应于λ的右特征向量。 使得?A =?λ ，?为矩阵A的对应于λ的左特征向量。 返回到微分方程形式： 以及 选择状态变量如下： ┆ 写成矩阵形式 注：如果输入项的导数阶次和输出项导数阶次相同，则有d。 例 已知描述系统的微分方程为 试求系统的状态空间表达式。 解 （1）待定系数法 选择状态变量如下 其中 于是系统的状态空间表达式为 （2）辅助变量法 引入辅助变量z 选择状态变量 于是系统的状态空间表达式为 1.4 传递函数矩阵（多输入、多输出） 传递函数——系统初始条件为零时，输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。 1.4