改进动态窗口法的阿克曼移动机器人局部路径规划器 优先出版.pdfVIP

网络出版时间：2016-09-22 09:53:19 网络出版地址：/kcms/detail/44.1522.TH0953.010.html 机电工程技术2016 年第45 卷第09 期 工业自动化 DOI:10.3969/j.issn. 1009-9492.2016.09.005 改进动态窗口法的阿克曼移动机器人局部路径规划器* 徐保来，管贻生，苏泽荣，谷世超，黄 晶 （广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006） 摘要：局部路径规划是移动机器人的一项关键技术，它的品质密切关系到整个机器人系统的性能。动态窗口法是一种在机器人 的速度空间内进行运动规划的自主避障算法。将该算法与阿克曼机器人相结合，提出了一个包含轨迹曲率相似度评价因子的阿 克曼移动机器人局部路径规划算法。最后，在机器人操作系统(RobotOperatingSystem，ROS)上对该新算法进行了 “S”型路径 导航仿真实验。实验结果表明，该算法能在已知栅格地图内实现阿克曼机器人的自主避障功能。 关键词：阿克曼移动机器人；动态窗口法； 曲率相似度评价因子；局部路径规划 中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1009－9492(2016) 09－0021－06 AModifiedDynamicWindowApproachtoLocalPathPlanningforthe AckermannMobileRobot XUBao-lai，GUANYi-sheng，SUZe-rong，GUShi-chao，HUANGJing （(SchoolofElectro-mechanicalEngineering，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006，China） Abstract:Localpathplanningisakeytechnologyofmobilerobots，anditsqualityiscloselyrelatedtotheperformanceofthewholerobot system.TheDynamicWindowApproach(DWA)isarespectivecollisionavoidancealgorithmperformingthemotionplaninthevelocity spaceofrobots.IncorporatingtheAckermannrobotswithDWAinthispaper，weproposealocalpathplanningalgorithmforthe Ackermannmobilerobotsincludingacurvaturesimilarityevaluationfactoroftrajectories.Atlast，weperformasimulationexperiment travelinga ‘S’shapepathtoverifythenewalgorithmintheRobotOperatingSystem(ROS).Theresultsoftheexperimentshowthatthe algorithmproposedinthispaperperformssuccessfullyaautonomouscollisionavoidancefunctioninaknowngridmap. Keywords: AckermannMobileRobot；DynamicWindowApproach；curvaturesimilarityevaluationfactor；localpathplanning [4] 0 引言