东华大学石红瑞自控实验一.doc

实验一 MATLAB 中数学模型的表示 MP2.1考虑两个多项式 ， 使用 MATLAB计算下列各式： ; 程序： p=[1 2 1];q=[1 1]; n=conv(p,q) n = 1 3 3 1 sys=tf(q,p) sys = s + 1 ------------- s^2 + 2 s + 1 Continuous-time transfer function. 结果： （1） （2） MP2.2 考虑MP2.2描述的反馈控制系统； 利用series 和feedback函数，计算闭环传递函数； 用step函数求闭环系统单位阶跃响应，并验证输出终值为0.4。 Figure MP2.2 A negative feedback control system. 程序： numc=[1];denc=[1 1];numg=[1 2];deng=[1 3]; sysc=tf(numc,denc);sysg=tf(numg,deng); sys1=series(sysc,sysg);sys=feedback(sys1,[1]) sys = s + 2 ------------- s^2 + 5 s + 5 Continuous-time transfer function. t=0:0.01:20; step(sys,t) 结果： （1）闭环传递函数： （2）由图像可知终值为0.4 MP 2.6 考虑MP2.6所示框图， （a）用Matlab化简框图，计算系统的闭环传递函数； (b) 利用pzmap函数闭环传递函数的零-极点图； （c）用roots函数计算闭环传递函数的零点和极点，并与（b）中结果比较。 Figure MP2.6 A multiple-loop feedback control system. 程序：m函数文件 num1=[1];den1=[1 1]; num2=[1 0];den2=[1 0 2]; num3=[4 2];den3=[1 2 1]; sys1=tf(num1,den1);sys2=tf(num2,den2);sys3=tf(num3,den3); sys4=series(sys1,sys2);sys5=feedback(sys4,sys3); num6=[1];den6=[1 0 0]; sys6=tf(num6,den6);num7=[50];den7=[1];sys7=tf(num7,den7); sys8=feedback(sys6,sys7,+1); sys9=series(sys5,sys8); num10=[1 0 2];den10=[1 0 0 14];sys10=tf(num10,den10); sys10=feedback(sys9,sys10); num11=[4];den11=[1];sys11=tf(num11,den11); sys=series(sys10,sys11) pzmap(sys) （a）闭环传递函数：（b）零极 点图： （c）程序： p1=roots([1 3 -45 -125 -200 -1177 -2344 -3485 -7668 -5598 -1400]) 结果： p1 = 7.0709 + 0.0000i -7.0713 + 0.0000i 1.2051 + 2.0863i 1.2051 - 2.0863i 0.1219 + 1.8374i 0.1219 - 1.8374i -2.3933 + 0.0000i -2.3333 + 0.0000i -0.4635 + 0.1997i -0.4635 - 0.1997i z1=roots([4 8 4 56 112 56 0]) z1 = 0.0000 + 0.0000i 1.2051 + 2.0872i 1.2051 - 2.0872i -2.4101 + 0.0000i -1.0000 + 0.0000i -1.0000 - 0.0000i 对比（b）的图可以看出两者的结果是一样的MP2.8 某系统的传递函数为： 绘制系统的单位阶跃响应，参数Z=3,6和12。 程序： num1=[5 15]; num2=[15/6,15]; num3=[15/12,15]; den=[1 3 15]; sys1=tf(num1,den); sys2=tf(num2,den); sys3=tf(num3,den); step(sys1,sys2,sys3) grid on 图像：