第8章快速仿真讲稿.pptVIP

第9章 其它系统的仿真 9.1 采样控制系统的仿真 归为连续系统仿真 采样控制系统采用的实际采样/保持器（A/D、D/A），其位置、性能等是由实际需要确定的 数字控制器:运算速度、计算量、计算机I/O速度、传感器或输入信号的特性、驱动装置的物理特性 连续对象：受对象的变化速度、复杂度或仿真精度的影响 采样控制系统的仿真步长可分为两部分: 控制器或原离散部分的模型和步长 连续对象的模型和步长 . TS采样控制周期,T仿真周期. TS=T 2.TST，即仿真周期小于采样周期。变化快速的系统,系统中存在多个回路，则各回路存在不同的采样周期或时间常数 3.TST,物理量和信号的变化比较缓慢，对控制器采样速度的要求不高. 可采用反变换、零极点法(根匹配法)进行等价变换 8.2 状态转移矩阵的计算 泰勒级数展开法 其它:加速收敛法---缩方与乘方法 8.3 状态方程的求取 ① 根据系统的传递函数，画出系统模拟图，n阶系统有n个积分器； ② 把积分器输出处定为状态变量，积分器输入处则为状态变量微分，并把状态变量和状态变量微分分别标在积分器输入和输出处，得到状态变量图； ③ 根据积分器输入、输出的关系写出系统的状态方程及输出方程。 级联法、串联法,并联法 级联法 可控标准型 串联法 并联法 对角阵 ,对角线上的值是特征值 例：3个前向环节，一个反馈环节，求解步骤： 频域仿真方法 -替换法 相匹配原理 :稳态、动态特性（时域）和频域特性一致 欧拉替换法 双线性法（图斯汀替换法 可见不改变系统稳定性 例 ： 8.4.2 根匹配法 相匹配法的一种 它根据G(S)、G(Z)的零、极点对应关系z=esT和增益决定连续、离散系统动态、静态特性，使它们动态、静态特性相同 1.选择合适的函数，使G(S)、G(Z)两系统得到有限非零的稳态输出值,从而确定k、kz； 2.G(S)、G(Z)的频率特性在某一临界频率处相同，从而确定k，如对于低通滤波器使其低频增益相同。 例 系统还有一个零点在无穷远处，设为 以计算方便，则补充附加零点esT=0 系统还有一个零点在无穷远处，设为 8.5 频域离散相似法 采样系统理论,引入虚拟的采样开关和信号保持器从而将连续系统的传递函数转化为离散的传递函数（即脉冲传递函数），这种方法称为频域离散相似法 物理意义明确、程序简单、计算量小，稳定性好 零阶保持器,简单、使用最广泛 例惯性环节实现滤波/信号保持 一阶保持器 三角形保持器和滞后一步的三角形保持器 纯滞后环节 （1） 为 a为T的整数倍，即 2） a不为T 的整数倍,如h=2.25 典型非线性系统 离散相似法计算方法 1.在合适的位置引入虚拟采样开关 2.变换求脉冲传递函数 对于零阶保持器下的Z变换： 3、逆变换求差分方程并代码化 例:直流电机输出转矩和电压的关系为：T1=K.U，电机转动惯量为I，阻尼矩与速度成正比，为Tf=kf*v，构成反馈控制系统，其中输入为电压，输出为速度，设计PID控制器控制电机速度，分别用matlab提供的连续系统仿真方法、离散相似法等方法进行仿真 设K=0.05，I=1，kf=0.1，则： 欧拉法 欧拉法结合PID控制(开环离散化) 信号补偿问题 连续补偿,离散补偿(可调整积分法)