五数控机床的伺服系统.ppt

第五章 数控机床的伺服系统 如前图所示的步进电机，若转子齿数z＝40，以三相三拍通电时，步距角为 若以三相六拍通电方式工作时，步距角为 1．工作台位移量的控制 进给脉冲数N→定子绕组通电状态变化次数N→步进电机转子的转角→工作台位移量L 2．工作台进给速度的控制 进给脉冲的频率f→定子绕组通电状态的变化频率f→步进电机转子的转速→工作台进给速度v 3．工作台运动方向的控制 步进电机定子绕组的通电顺序→步进电机正转或反转→工作台的进给方向 步进电机的驱动控制线路 提高步进系统精度的措施 1．细分线路 所谓细分线路，就是把步进电机的一步 再分得细一些，来减小步距角。 2．齿距误差和反向间隙补偿 3．混合伺服系统 1．脉冲调相器 脉冲调相器是将脉冲数量转换成相应的相位的装置。 鉴相器的输出特性 半加器鉴相线路及波形器 鉴相系统的性能 鉴相式伺服系统作为一个自动调节系统，它除了对机床传动系统的精度、刚度有一定要求外，还应满足以下要求： 1．系统稳定性 2．无负载机床丝杠的最大转速nmax 3．系统静不灵敏度 4．稳态误差ε 5．动态性能指标 数字比较系统的工作原理 及主要功能部件 1．数字脉冲—数码转换器 (1)数字脉冲转换为数码 (2)数码转换为数字脉冲 2．比较器 (1)数字脉冲比较器 (2)数码比较器 本章结束 触发器的减相原理 A B 信号NE是用来指示误差的符号。当位置信号滞后于指令信号时，NE置“0”；反之，当位置信号超前于指令信号时，NE置“1”。 数字比较式伺服系统 (1)由数控装置提供的指令数字或数码； (2)反映机床工作台实际位置的反馈测量元件； (3)完成指令信号与反馈信号相比较的比较器； (4)执行元件； (5)指令数字或数码与比较器之间的数字-数码转换； (6)反馈元件与比较器之间的数字-数码转换。 数字脉冲转化为数码的线路 数码转化为数字脉冲线路的两种形式 * 机床伺服系统是指以机械位置或角度作为被控参数的自动控制系统，有时也称为随动系统或伺服机构。在数控机床中，伺服系统接受来自插补器的进给脉冲，经变换放大后转化为机床工作台的位移。 伺服系统若按有无检测装置可分为两大类；开环伺服系统和闭环伺服系统。 开环伺服系统 闭环伺服系统 步进式伺服系统 在步进式伺服系统中，步进电机作为执行元件，受驱动控制线路的控制，将代表进给脉冲的电平信号直接变换为具有一定方向、大小和速度的机械角位移，并通过齿轮和丝杠带动工作台移动。由于该系统没有反馈检测环节，它的精度较差，速度也受到步进电机性能的限制，但它的结构简单，容易调整，故在速度和精度要求不太高的场合，具有一定的使用价值。 步进电机工作原理 步进电机是将电脉冲信号变换成角位移或线位移的一种机电式数模转换器，它是根据同步电机原理制成的。下面以三相反应式步进电机为例，说明步进电机的基本工作原理 (1)步进电机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即为步进电机的步距角 ； (2)改变步进电机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向将随之改变； (3)步进电机定子绕组通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； (4)步进电机的步距角 与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式K有关，可用下式表示： 式中，三相三拍时K=1；三相六拍时K=2。 例 题 步进电机的类型及结构 步进电机的结构形式很多，其分类方式也很多。常见的分类方式是按产生力矩的原理、输出力矩的大小以及定子和转子的数量等方面来分类 目前，我国使用的步进电机多为反应式步进电机，如图所示。这是一台典型的单定子径向分相的三相反应式步进电机的结构原理图 单定子径向分相式三相 步进电机结构原理图 多定子轴向分相式五相步进电机结构原理图 步进电机的主要特性 步距角步进电机的步距角是反映步进电机定子绕组的通电状态每改变一次，转子转过的角度。它是决定步进伺服系统脉冲当量的重要参数。数控机床中常见的反应式步进电机的步距角一般为0.5o~3o度。通常，步进角越小，加工精度越高。 启动频率 步进电机在空载的条件下由静止突然启动，并进入不丢步的正常运行所允许的最高频率，称为启动频率或突