PCI1010运动控制卡 软件使用说明书.doc

PCI1010运动控制卡 软件使用说明书 目 录 一．概述 3 二． PCI1010的功能和相关技术说明 4 2.1 ? 定量驱动和连续驱动 4 2.1.1 定量脉冲输出驱动 4 2.1.2 连续脉冲驱动输出 5 2.2 速度曲线 6 2.2.1 定速驱动 6 2.2.2 直线加/减速驱动 6 2.2.3 S曲线加/减速驱动 7 2.2.4 脉冲宽度和速度的精度 8 2.3 位置管理 9 2.3.1 逻辑位置计数器和实际位置计数器 9 2.3.2 比较寄存器和软件限位 9 2.4 插补 9 2.4.1 直线插补 9 2.4.2 圆弧插补 10 2.4.3 固定线速度 10 2.4.4 位模式插补 11 2.4.5 连续插补 12 2.4.6 加减速驱动的插补 12 2.5 其它功能 13 2.5.1 外部信号控制的驱动操作 13 2.5.2 硬件限位(nLMTP(M)) 14 2.5.3 伺服电机报警信号(nALARM) 14 2.5.4 伺服电机到位信号（nINPOS） 14 2.5.5 紧急停止 14 2.5.6 脉冲输出类型 14 三． 库函数驱动程序的使用说明 15 3.1 函数调用举例(vc)说明 15 3.1.1 使用PCI1010_Set_DV， PCI1010_Start_DV定长脉冲驱动函数启动电机 15 3.1.2 使用PCI1010_Set_LV， PCI1010_Start_LV连续脉冲驱动函数启动电机 16 3.1.3 使用PCI1010_Start_2D函数，启动两轴同时驱动 16 3.1.4 使用PCI1010_LINEInterpolation函数，启动两轴直线插补驱动 17 3.1.5 使用PCI1010_CWInterpolation函数，启动两轴正方向圆弧插补驱动 18 3.1.6 外部信号控制的驱动函数 18 3.1.7 设置外部越限信号有效及停止方式 19 3.1.8 设置伺服马达输出到位有效 19 3.1.9 位插补例子 20 3.1.10 连续插例子 21 3.1.11 实际位置计数器例子 22 3.1.12 RR寄存器 22 四． 驱动函数库 24 4.1 驱动函数库函数列表 24 4.2 驱动函数库说明 26 五． 保修 36 六． 产品成套单 36 一．概述 PCI1010是PCI总线两轴伺服/步进电机运动控制卡，它以高频率脉冲串形式输出，控制伺服/步进电机的运动。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。具有圆弧、直线插补功能。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在Windows9X/2000/XP环境下，用户可直接使用我们为您提供的设备驱动程序函数接口；以最大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各种其他软件环境中使用本设备。以下是它的功能特点。 ■ 独立2轴驱动 PCI1010可以分别控制2个马达驱动轴的运动。每个轴都可以进行定速驱动，直线加/减速驱动，S曲线加/减速驱动等。2轴性能相同。 ■ 速度控制 输出的驱动速度范围是从1PPS到4MPPS(pulses per second脉冲/秒)。可以运行固定速度驱动，直线加/减速驱动，S曲线加/减速驱动。加/减速驱动可以使用自动和手动2种操作方法。脉冲输出的频率最大误差±0.1％（在CLK=16MHZ时），驱动脉冲输出的速度可以在驱动中自由变更。 ■ 非对称直线加/减速驱动 运行梯形加减速驱动时，加速度和减速度可以设定不同。 ■ S曲线加/减速驱动 每个轴可以用S曲线加/减速设定，使用S曲线命令还可以对抛物线加/减速驱动输出脉冲进行设定。此外，对于定量驱动，我们使用独特的方法避免在S曲线加/减速中发生三角波形。 ■ 2轴直线插补 可以选择2轴直线插补驱动。插补坐标是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607之间。在整个指定的直线插补范围内，插补精度是±0.5LSB。插补速度范围从1PPS到4MPPS。 ■ 圆弧插补 可以选择2轴进行圆弧插补。插补坐标范围是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607之间。在整个指定的圆弧曲线插补范围内，插补精度是±0.5LSB。插补速度范围从1PPS到4MPPS。 ■ 2轴位模式插补 收到在高位CPU上计算的位模式插补数据后，可以用指定的驱动速度连续输出插补脉冲，用这种方式可以产生任何插补曲线。 ■ 连续插补 直线插补 ,圆弧插补 ,直线插补 等等。这样可以