第四章 平面机构运动简图及自由度.pptVIP

运动简图的绘制 满足什么条件构件间才具有确定的相对运动 * 上页 下页 总目录 本章 * 上页 下页 第四章 平面机构运动简图及自由度 §4–1 平面机构运动简图 §4–2 平面机构的自由度 根据运动副的接触形式，运动副归为两类 1）低副：面接触的运动副。 转动副 移动副 §4–1 平面机构运动简图的绘制 一、运动副：机构中两构件直接接触的可动联接。 二、运动副的分类与符号 2）高副：点或线接触的运动副。 凸轮高副 齿轮高副 1）平面运动副：组成运动副两构件间作相对平面运动，如转动副、移动副、凸轮副、齿轮副。 也可将运动副分为平面运动副和空间运动副。 2）空间运动副：组成运动副两构件间作相对空间运动。如螺旋副，球面副。 球面副 螺旋副 机构运动简图是用规定的运动副符号及代表构件的线条来表示机构的运动特性，并根据运动学尺寸，按一定的比例画成的简单图形。 三、平面机构运动简图的绘制 运动简图的绘制步骤 1 确定原动件 2 确定输出件 3 确定传动件 4 确定构件数量及各构件间的运动副 5 选择投影面 6 选择比例尺 7 以线条和运动副规定符号表示构件和运动副 2 4 3 B 1 A D C §4–2 平面机构的自由度 两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到某些约束。 低副引入两个约束！ 高副引入一个约束！ 一、平面机构件的自由度 一、构件及其自由度 一个构件作平面运动时，具有三个独立运动；沿x轴和y轴的移动以及绕垂直于xOy平面的任一轴转动。 一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。 构件的自由度：相对参考系构件所具有的独立运动 平面机构的自由度 F = 3n - 2PL – PH 活动构件的数目 低副数目 高副数目 F = 3×3–2×4 = 1 F = 3×4–2×5 = 2 n = 3 PL= 4 n = 4 Pl = 5 此机构共有5个活动构件（构件1、2、3、4、6），7个低副（即转动副A、B、C、D、E、F及移动副E），而没有高副，因此可求得其自由度为 F＝3n－2PL－PH=3×5-2×7=1 例：试计算偏心轮传动机构的自由度。 二、平面机构具有确定运动的条件 F＝1 原动件＝1 运动确定 F＝2 原动件＝1 运动不确定 F＝1 原动件＝2 损坏 F＝2 原动件＝2 运动确定 平面机构具有确定运动的条件 1)机构自由 度数 F≥1。 2) 原动件数目等于机构自由度数F。 F = 3×3 – 2×5 = -1 (超静定桁架) F = 3×2 -2×3= 0 (桁架) n = 2 PL= 3 n = 3 Pl= 5 三、计算机构自由度时应注意的几种情况 1）复合铰链 由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。 由m个构件组成的复合铰链应含有(m-1)个转动副。 F = 3×7–2×10 = 1 n =7 Pl = 10 2)局部自由度 局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。 A B C 3 2 1 F=2×3-2 ×2-1 ×1=1 n=3 Pl=3 Ph=1 n=2 Pl=2 Ph=1 A B C 3 2 1 在计算自由度时，拿掉这个局部自由度， 即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。 3）虚约束 1、虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。 将具有虚约束运动副的构件连同它所带入的与机构运动无关的运动副一并不计。 虚约束经常发生的场合： a.两构件之间构成多个运动副时； b.两构件上某两点间的距离在运动 过程中始终保持不变时； c.联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时； 虚约束经常发生的场合： d.机构中对运动不起作用的对称部分。 e.两构件组成若干个轴线互相重合的转动副. 采用虚约束是为了改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要。 AB//EF//CD且AB=EF=CD F=3′6-2 ′7-2=2 A D C B F E G H I * * * * * 上页 下页 总目录 本章