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//#include oled.h
/*******************************电机引脚控制******************************
PD5--D5----IN1 M1 right
PD2--D3----IN2
PD6--D6----IN3 M2 left
PB3--D11---IN4
**************************************************************************/
#include arduino.h
//#define debug
//#define display_dubug
//Oled oled(7,8,9,10,12);
#define MySensors 5 //定义传感器的个数
int16_t Right_Motor_Max_Speed = 150; //定义电机的最大速度
int16_t Left_Motor_Max_Speed = 150;
int16_t Motor_Max_Speed = 95;
unsigned int speed_change =0;
unsigned int last_speed_change =0;
int last_leftspeed;
int last_rightspeed;
#define Motor_Left_Pin1 3 //定义电机控制引脚
#define Motor_Left_Pin2 5
#define Motor_Right_Pin1 6
#define Motor_Right_Pin2 11
uint8_t Ad_Pin[MySensors]={A0,A1,A2,A3,A4};
uint16_t Ad_Value[MySensors]={0};
uint16_t Ad_Value_Max[MySensors]={0}; //用于存储AD最大值和最小值
uint16_t Ad_Value_Min[MySensors]={100};
int32_t Ad_Value_Change[MySensors] = {0}; //储存AD的处理值
int32_t Ad_Fuse_Value=0;
int8_t p_num =4; //定义PID参数
int8_t p_den =100;
int8_t d_num =17;
int8_t d_den =100;
int16_t last_proportional = 0;
int32_t Run_Save;
boolean Online = false;
boolean Robot_Init = false;
boolean Motor_Power = true;
uint16_t State=1;
uint32_t Oldtime=0;
//void display(uint8_t x, uint8_t y, int32_t c) {
// if(c 0) c=-c;
// char show[5];
// show[3] = c%10 + 48;
// show[2] = c/10%10 + 48;
// show[1] = c/100%10 + 48;
// show[0] = c/1000 + 48;
// show[4] = 0;
// oled.p6x8_string(x,y,show);
//}
void ad_motor_init(){
uint8_t i;
for(i=0;iMySensors;i++){
pinMode(Ad_Pin[i],INPUT);
}
pinMode(Motor_Left_Pin1,OUTPUT);
pinMode(Motor_Left_Pin2,OUTPUT);
pinMode(Motor_Right_Pin1,OUTPUT);
pinMode(Motor_Right_Pin2,OUTPUT);
}
void ad_read(){
int i;
for(i=0;iMySensors;i++){
Ad_Value[i] = analogRead(Ad_Pin[i]);
}
for(i=0;iMySensors;i++){
if(Ad_Value[i] = Ad_Value_Max[i]){
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