四离散PID控制器.pptVIP

三、离散PID控制器 1. PID控制的基本形式 PID控制实质上是一种误差控制 时域： 其中：Kp，Ki ,Ti，Td分别为：比例系数、积分系数，积分时间常数，微分时间常数， 是滤波器时间常数，消除高频的噪声 分别称为：比例系数，积分系数，微分系数 离散化： 实用型： 2. PID控制输出形成 (1) 位置式 缺点：隐藏全部的历史数据e(kT-jT) 如有问题，故障扰动太大。 (2) 增量式Δu(kT)= u(kT)- u(kT-T) =KpΔe(kT)+Kie(kT)+Kd[Δe(kT)-Δe(kT-T)] 其中Δe(kT)=e(kT)-e(kT-T) Δe(kT-T)=e(kT-T)-e(kT-2T) 误差的误差 (3) 速度式 （目的均衡采样周期与输出大小，实际工程中很少使用） 3. PID系数对系统性能的影响 PID控制的性能关键在于合理的选择PID参数即Kp，Ki，Kd (1) Kp增大→速度↑ 振荡↑超调量↑稳定性↓ Kp过大→振荡增多，调节时间变长可能出现不稳定现象 (2) Ki(Ti)引入→稳定性↓，速度↓ Ki太大(Ti太小)→系统将不稳定，振荡次数增多， Ki 太小，对系统性