基于QPSO双机器人同步焊接路径规划研究.pdfVIP

· 78 · 工业仪表与 自动化装置 2015年第5期 基于QPSO 的双机器人 同步焊接路径规划研究 顾平灿 ，徐月同 (1．浙江海洋学院船舶与海洋工程学院，浙江 舟山316100； 2．浙江大学 机械工程系，杭州 310027) 摘要：手动液压搬运车是重要的物流搬运设备，其车架是 由异型钣金件焊接而成。为了提高焊 接质量和生产效率，降低劳动强度，主焊工位采用双机器人同步焊接加工势在必行。在充分考虑焊 接变形和运动干涉的基础上，采用量子行为粒子群优化建立双机器人同步焊接数学模型，仿真求解 了全局最优焊接路径的近似解，并将粒子群优化与量子行为粒子群优化做 了仿真对比试验。结果 表明，量子行为粒子群优化能更好地搜索整个解空间，在一定程度上有效解决了搬运车车架主焊3-- 序双机器人 同步焊接 问题 。 关键词：双机器人同步焊接 ；路径规划 ；量子行为粒子群优化；多旅行商问题 中图分类号：TP274 文献标志码 ：A 文章编号：1000—0682(2015)05—0078—05 ResearchonpathplanningofsynchronousweldingofdualrobotbasedonQPSO GU Pingcan ，XU Yuetong (1．SchoolofShippingandOceanEngineering，ZhejiangOceanUniversity，ZhejiangZhoushan316100，China； 2．SchoolofMachanicalEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：Manualhydraulicpallettruck istheimportantlogisticshandlingequipment，theframes aremadeofprofiledsheetmetalwelded．Inordertoimprovetheweldingqualityandproductionefficien— cy，reducelaborintensity，themainweldingstationsusingsynchronousdualrobotweldingprocessingbe imperative．Basedonfullyconsideringtheweldingdeformationandmotioninterference，themathematical modelofdualrobotsimultaneousweldingisestablishbyquantum behavedparticleswarm optimization， simulationtoapproximatesolutiontheglobaloptimalsolutionofweldingpath，anddothesimulationtest— edparticleswarlTloptimizationandquantum behavedparticleswa1333optimization．Theresultsshow that thequantumbehavedparticleswarm optimizationcanbettersearchinthewholesolutionspace，effective— lysolvetheproblem ofdualrobotsimultaneousweldingthetruckframeinthemainweldingprocesstoa certainextent． Keywords：synchronousdoublerobotwelding；pathplanning；quantum behavedparticleswamr opti— mization；multipletravelingsalesmanproblem