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代入(1)式中得: §6.3 哈密顿原理 哈密顿原理是分析力学的基本原理,由它可得到经典力 学的整个框架,如同牛顿的三大定律;且哈密顿原理是力 学的积分变分原理. 一. 变分法简介 1.函数的变分 变分运算法则: 对于等时变分 ,有 证明: Ⅱ Ⅰ 2. 泛函的变分与泛函取极值的条件--欧拉方程 质点沿着光滑轨道y＝y(x)从A自由下滑到B所需时间 显然轨道不同J也不同. 一般地说,一个变量J, 其值取决于函数y＝y(x), 就叫做函数y(x)的泛函,记做 J[y(x) ] . 先研究较简单的情况. 泛函J只依赖于 单个函数 y(x) 即 设想函数关系y(x) 稍有变动, 从y变为y+?y, 这里?y称为函数y(x)的变分. 泛函的值也随之而变, 其增量 上式右边叫泛函的变分记做?J[y]. 注：由于被积函数F作了近似，只保留线性部分， 即积分变量与变分无关时,变分算符和积分算符可交换. 泛函的极值条件是变分?J[y]=0. 一般来说, 两端点总是不变的,变分等于零, 这就是泛函取极值的必要条件, 称为欧拉方程. 3. 变分问题 凡是与求泛函极值有关问题都称为变分问题.例举三个 重要变分问题： 1）最速落径问题，即求泛函极值，得到质点以最矩时 间自由下滑的曲线。 2）短程线问题，即已知曲面方程，求泛函极值，得到 曲面上两固定点间长度最短的线。 3）等周问题，即求泛函极值，可得一平面内，长度一 定的封闭曲线，所围面积最大的曲线是圆。 三. 哈密顿原理 1.位形空间、真实运动曲线和可能运动曲线 s个广义坐标组成的s维空间-------位形空间;空间中的一 点对应系统某时刻位形. 满足约束条件在真实曲线附近出现的曲线为可能运动曲线. 2. 完整有势系统的哈密顿原理: 受理想完整约束的 有势系,在位形空间中,相同时间内通过两位形点间的 一切可能运动曲线中,真实运动曲线使作用量取极值. (哈密顿最小作用量原理) 哈密顿原理数学表达式: 例题7 质量为m的质点,在重力场中以与水平线成 角的初速度 抛射,根据哈密顿原理,求质点的运动微分方程. 解: 在抛射体运动平面内,以铅垂方向为y 轴，建立直角 坐标系Oxy，并以x，y为广义坐标。 3. 一般完整系的哈密顿原理（非保守系） 可从完整系的哈密顿原理推导出力学系统的动力学方程， 即拉格朗日方程。 §6.4 有势系的拉格朗日方程 由理想完整系哈密顿原理推导出完整系的拉格朗日方程,这种由变分原理导出动力学方程的方法是分析力学的重要方法. ------------完整有势系的拉格朗日方程. 例题1 质量为m的质点,被约束在半顶角为 的光滑固定 圆锥面内运动,试通过拉格朗日方程,写出质点的运动微 分方程. 解: 质点的自由度为2, 选择 为广义坐标,建立如图 所示的与圆锥固连的柱坐标系. 例2 图示系统中，物块A与球B看成两个质点，质量分别为 ,用质量不计的长为l的杆相连。水平面光滑，求系统的运动微分方程。 解：系统受理想约束，主动力(重力)有势。系统有二自由度，选 为广义坐标,取A所在的水平面为零势能点。 代入拉氏方程: 系统运动微分方程: 小结运用拉格朗日方法建立完整有势系的运动微分 方程的基本步骤： 1）判断系统的自由度，确定拉氏方程导出的运动微 分方程的个数，选择合适的广义坐标。 2）通过坐标变换方程，使得 3）将拉氏函数代入拉氏方程中，得到s个二阶微分方 程，运算时注意导数和偏导数的运算。 §6.4.3 一般形式的拉格朗日方程 一般理想约束完整系的哈密顿原理: ------------理想完整的一般形式的拉格朗日方程. 而理想完整的有势系的拉格朗日方程是理想完整一般形 式的拉氏方程的特殊形式. 例题5: 试用拉格朗日方程建立用球坐标表示的质点的 运动微分方程. 解: 广义坐标为球坐标 的自由质点的动能为 质点受的主动力F所做的虚功为: 得到球坐标系中加速度的3个坐标分量式. §6.5 拉格朗日方程的广义动量积分和广义能量积分 一. 广义动量和广义动量积分 拉氏方程在一定条件下存在两个第一积分：广义动量积分和广义能量积分，它们可简化拉氏方程的求解。 如果拉氏函数L中不显含某一坐标 * * 本章介绍分析力学的基础知识,并阐述分析力学的变分原理,即微分变分原理(虚功原理)和积分变分原理(哈密顿原理)，并由哈密顿原理导出拉格朗日方程. 第六章 拉格朗日动力学 本章要求:掌握约束方程的不同分类,理解掌 握虚位移和理想约束的概念,并利用虚功原 理、哈密顿原理处理力学系统的问题，以及 用拉格朗日方法建立完整约束的有势系的运 动微分方程. 主要内容: