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基于Simulink仿真的状态反馈数字控制器设计 陆学亮,韩景秋* （信息与控制工程学院，自动化1003班） 摘　要：针对非线性双容系统用lqrd函数求出离散系统开环增益K，在Simulink仿真软件搭建闭环系统来设计状态反馈数字控制器。 关键词：双容系统；仿真软件；数字控制器 0 引 言 多容器流程系统是过程控制中的一种典型的被控对象，在生产实践中有着广阔的应用背景。双容系统就是仿真多容器流程系统的多变量、时变、非线性的实验系统，它的液位控制算法的研究对实际的工程应用有着非常重要的意义。 1 双容系统 图1 为双容系统的结构示意图。此系统包括两个截面积为S的容器T1、T2，两个容器以及T2和蓄水池之间均有管子相连，管子的截面积分别为S1、S2。可以手动调节球状阀门。来关闭相应管子。系统内流动的液体（通常是蒸馏水）存储于蓄水池中，为水泵提供水源。水泵为T1供水，T2中的水则只能通过耦合作用从T1中获得。整个系统形成了一个回路。该系统的一个控制目的是设计控制算法实时给出泵的流量Q使系统容器T2的液位在较短的时间内稳定在预先给定的状态，或跟踪某一给定的轨迹，以满足允许的静态误差要求和一定的动态性能。 图1 双容系统结构图 根据物量平衡原理，可以用以下非线性微分方程描述该系统： 韩景秋(1975-)，男，吉林榆树人，高级工程师，学士学位，主要从事主动控制系统设计。 联系方式：0432 (1) 其中为容器i的液位，为容器的截面积，为从容器i到j容器水的流量，可以根据Torricell规则得到： 这里是重力加速度，==1是通过试验辨识得到的流量系数，、是连接管的横截面积。 2.1 系统离散设计 因为双容系统的微分方程为 (2) 由于连续系统模型为由系统非线性微分方程根据泰勒展开法得 (3) 由于连续系统模型为 通过对式(3)求导得 ，,，，。即状态空间表达式为 x= x(t)+u(t) (4) 由于非线性离散系统模型为 (5) 将上式与线性定常离散系统的状态方程 比较，可知两式对任意的x(kT)和u(kT)成立的条件为 调用如下lqrd函数计算开环增益K。 2.2离散系统状态反馈 设被控系统如图2所示。其状态方程为 (6) 式中，x(k)为k时刻的n维状态向量；u(k)为k采样时刻的控制信号；A为n维矩阵，b为n为列向量。采用如下形式的状态反馈 (7) 式中，K=[ … 为状态反馈增益矩阵，为参考输入。将式(7)代入(6)中，构成如图3所示的闭环系统，可以表述为 (8) 若系统[A b]是完全能控，则采用上述反馈得到的闭环系统的极点可以任意配置。 图2 被控对象结构图 图3状态反馈闭环系统 3 仿真实现以及结果 本文采用Matlab/Simulink软件作为系统仿真的实现工具。为了实现闭环系统仿真，首先根据双容系统非线性微分方程(1)建立双容系统的Simulink模块，如图4所示。 图4 双容系统Simulink模块 图5数字化状态反馈模型 将该模型封装后建立一个双容子系统.根据所叙述的反馈线性化方法建立闭环控制系统，其中控制律(8)在函数模块MATLAB Function中实现。考虑到实际工程中，泵的流量是有限的(0≦Q≦40),因此在控制输入签加了一个限幅元件(见图5)。取设定值h2s=15，调用开环增益K做仿真。仿真结果如图6所示。 图6 液位响应曲线 图7 泵流量曲线 4 结论 本文介绍了状态反馈数字化设计方法，以线性系统离散化方法用于双容系统的液位控制，以lqrd函数计算非线性开环增益K，建立