清华原理机构的组成和结构.pptVIP

（2）按相对运动形式分类: 空间、平面；回转副，移动副； （3）按运动副引入的约束数分类: 1级副、2级副、… （4）按接触部分的几何形状分类： 圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副、球面与圆柱副、圆柱与平面副等。 （表１.１） 含有两个低副的虚拟构件 2. 代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变 1.4.2 机构的组成原理 机构 单个原动件(F=1) 机架(F=0) 从动件系统(F=0) 杆组 从动件系统 若干个不可再分的自由度为零的构件组合—基本杆组(杆组) 平面低副机构 (1)双杆组(II级杆组) (2) 多杆组 常见III级杆组 特征 具有一个三副构件 每个内副所连接的分支构件是双副构件 比III级杆组级别更高的基本杆组，在实际机构中应用很少。 2.机构的组成原理 ●把若干个自由度为零的基本杆组依次连接到原动机和机架上，就可组成一个机构，其自由度与原动件数目相等。 基本杆组 F=0 ……… 基本杆组 F=0 原动件 F=1 机架 F=0 ……… + + = 原则：满足相同工作要求的前提下，机构的结构简单，杆组级别低，构件数和运动副的数目少。 1.4.3 机构的结构分析 拆杆组 基本杆组 原动件 机架 机构 实例： 高副低代 拆除第一个II杆组 继续拆下一个杆组