关于多机器人H型钢切割数控系统研究.pdf

2011年 11月 机床与液压 NOV．2011 第39卷 第21期 MACHINE TO0L ＆HYDRAULICS Vo1．39No．21 DOI：10．3969／j．issn1001—3881．2011．21．028 基于多机器人的H型钢切割数控系统研究 李淑民 ，邓海涛 ，杨君树 ，王国栋 ，肖聚亮 ，宋伟科 (1．海洋石M_r-程青岛有限公司，山东青岛266555； 2．天津大学机械学院，天津300072) 摘要：在分析H型钢切割工艺特点的基础上，设计一种多机器人开放式数控系统。介绍系统的基本组成和软件设计方 案。实际应用结果表明，采用该数控系统能有效提高H型钢切割的效率和精度。 关键词 ：工艺规划；多机器人；H型钢切割数控系统 中图分类号 ：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(20l1)21—098—3 ResearchonMulti-robotH．beam SteelCuttingCNC System LIShumin ，DENGHaitao，YANGJunshu ，WANGGuodong，XIAOJuliang，SONGWeike (1．OffshoreOilEngineering(Qingdao)Co．，Ltd，QingdaoShandong266555，China； 2．SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：A Hovelmulti-robotopenCNCsystemwasdesignedbasedontheanalysisofcuttingprocessofH—beam stee1．Thebas- icconfigurationoftheproposedsystem andsoftwaredesignschemeWereintroduced．Theresdtofpracticalapplicationillustrateshigher efficiencyandaccuracycanbegainedbythepresentedsystem． Keywords：Processplnaning；Multi-robot：H-beam steelcuttingCNCsystem 基于 H型钢设计的大型结构框架 ，被广泛应用 于各种建筑领域，如陆地或海上石油钻井平台、船 体、大型超市和体育场馆、桥梁以及电视或通讯信号 塔等 ]。为了焊接精确，H型钢端头要根据搭建类 型切出不同的工艺类型。搭建类型的复杂性和H型 钢尺寸类型的多样性，对 H型钢切割系统提出了更 高的要求 ]。目前市场上使用的单机器人数控切割 系统，由于加工效率和自动化程度较低，无法满足日 益增长的H型钢切割需求。基于多机器人的开放式 H型钢切割数控系统的研究被提上 日程。 图1 H型钢切割工艺规划图 作者针对多机器人开放式 H型钢切割系统展开 H型钢切割数控系统采用三机器人操作方式，分 研究。通过分析型钢切割的工艺特点，提出基于多机 别完成H型钢两侧翼板和腹板的切割。考虑切割工 器人运动控制、激光误差检测和PLC控制的复合控 艺要求和机器人的位置要求，同时为提高切割效率， 制方案。实际应用证明，采用该方案能明显提高 H 将切割过程分为3个过程 ，其中两侧翼板的切割分别 型钢切割效率和加工精度。 使用 1号和3号机器人。两侧切割的工艺流程完全一 1 H型钢切割