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2011年 11月 机床与液压 NOV.2011
第39卷 第21期 MACHINE TO0L &HYDRAULICS Vo1.39No.21
DOI:10.3969/j.issn1001—3881.2011.21.028
基于多机器人的H型钢切割数控系统研究
李淑民 ,邓海涛 ,杨君树 ,王国栋 ,肖聚亮 ,宋伟科
(1.海洋石M_r-程青岛有限公司,山东青岛266555;
2.天津大学机械学院,天津300072)
摘要:在分析H型钢切割工艺特点的基础上,设计一种多机器人开放式数控系统。介绍系统的基本组成和软件设计方
案。实际应用结果表明,采用该数控系统能有效提高H型钢切割的效率和精度。
关键词 :工艺规划;多机器人;H型钢切割数控系统
中图分类号 :TP242 文献标识码:A 文章编号:1001—3881(20l1)21—098—3
ResearchonMulti-robotH.beam SteelCuttingCNC System
LIShumin ,DENGHaitao,YANGJunshu ,WANGGuodong,XIAOJuliang,SONGWeike
(1.OffshoreOilEngineering(Qingdao)Co.,Ltd,QingdaoShandong266555,China;
2.SchoolofMechanicalEngineering,TianjinUniversity,Tianjin300072,China)
Abstract:A Hovelmulti-robotopenCNCsystemwasdesignedbasedontheanalysisofcuttingprocessofH—beam stee1.Thebas-
icconfigurationoftheproposedsystem andsoftwaredesignschemeWereintroduced.Theresdtofpracticalapplicationillustrateshigher
efficiencyandaccuracycanbegainedbythepresentedsystem.
Keywords:Processplnaning;Multi-robot:H-beam steelcuttingCNCsystem
基于 H型钢设计的大型结构框架 ,被广泛应用
于各种建筑领域,如陆地或海上石油钻井平台、船
体、大型超市和体育场馆、桥梁以及电视或通讯信号
塔等 ]。为了焊接精确,H型钢端头要根据搭建类
型切出不同的工艺类型。搭建类型的复杂性和H型
钢尺寸类型的多样性,对 H型钢切割系统提出了更
高的要求 ]。目前市场上使用的单机器人数控切割
系统,由于加工效率和自动化程度较低,无法满足日
益增长的H型钢切割需求。基于多机器人的开放式
H型钢切割数控系统的研究被提上 日程。
图1 H型钢切割工艺规划图
作者针对多机器人开放式 H型钢切割系统展开
H型钢切割数控系统采用三机器人操作方式,分
研究。通过分析型钢切割的工艺特点,提出基于多机
别完成H型钢两侧翼板和腹板的切割。考虑切割工
器人运动控制、激光误差检测和PLC控制的复合控
艺要求和机器人的位置要求,同时为提高切割效率,
制方案。实际应用证明,采用该方案能明显提高 H
将切割过程分为3个过程 ,其中两侧翼板的切割分别
型钢切割效率和加工精度。
使用 1号和3号机器人。两侧切割的工艺流程完全一
1 H型钢切割
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