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174 赵 涛等:基于SERCOS接 口的分布式离线插补数控系统设计 第4期
使各伺服轴的实时同步协调地运行。而实际反馈值取自伺服电机
人机交互J ,’::一 伺服驱动器l
和机床,一路送至驱动器内部的位置、速度、扭矩控制子模块,另
+ —— s
轨迹规划 l S E::!, 伺服驱动器l1 一 路根据控制模式需求由SERCOS反馈至主站。
● E ’ R
离线擗 :::R ‘ C MST:标志一次通讯 AT:由各从站发往 MDT:主站发给从
● 0C OS==一 伺服驱动器1.2 周期开始,主站以 主站,反馈信息:如 站的控制指令:伺
固定周期发向所有 伺服轴实际位置、 服轴指令位置、转
实时监控 S .环 从站,控制各从站 转速、扭矩、报警信 速、扭矩、工作方式
通 .路
讯 的同步运行,所有 号、诊断信号、状态 选择、PLC输出、伺
主站功能模块 :: 伺服驱动器n 从站同时接收该电 应答信号、输入、伺 服参数和电机参数
J 报 服参数和电机参数 等,各从站从中解
等 ; 析接收对应的报文
图 2基于SERCOS接口的OLICNC架构
SERCOS(SerialRealtimeCommunicationSpecification)是一
种串行实时伺服运动控制总线协议,是目前用于数字伺服和传动
系统数据通讯的唯一国际标准(1EC61491o具有结构简单、抗干
扰能力强、通信效率高、开放性好等优点,是具有较强生命力的现
场总线。大量文献提出了基于SERCOS的开放式数控系统,代表
了未来数字控制系统一大发展趋势。SERCOS用于实时插补运动 图4SERCOS同步机制
控制已经获得的成功证明其通讯能力,因此本文提出基于SER—
COS的OLICNC应用方案。
SERCOS总线拓扑结构呈环形分布,如图3所示。由一个主
站和若干个从站(主轴,伺服或PLC—IO)组成,各站之间采用光缆
或485总线联接,构成环形网。站间的最大距离为240米(玻璃光
纤),最大从站数为254,采用数据传输率为2Mbit/s时,通讯周期
2ms,在位置控制模式可以实时控制8个伺服装置。sERc0S_l胁议
芯片SERCON816支持的数据传输率最高达 16Mbit/s,同步控制
10轴位置模式下单周期数据量为 1.5Kbit,从而可以计算出位置
环数据刷新周期Tpo.1ms,理论精度已超过交流伺服控制器位 图5基于SERCOS的伺服驱动器原理
置环刷新周期 (典型值为0.25ms)。实验室测试结果表明其数据处 3基于嵌入式平台的设计与实现
理效率传输相当于在 100Mbit/s传输速率下工作的Ethernet。 随着信息技术的发展,进入后PC时代以来,嵌人式技术异军
突起,以其灵活应用成本低、内核可裁剪定制、功能智能化、网络化
等优势成功在工业控制领域得到普遍应用。基于此本文给出基于嵌
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