关于SERCOS接口分布式离线插补数控系统设计.pdf

174 赵 涛等：基于SERCOS接 口的分布式离线插补数控系统设计 第4期 使各伺服轴的实时同步协调地运行。而实际反馈值取自伺服电机 人机交互J ，’：：一 伺服驱动器l 和机床，一路送至驱动器内部的位置、速度、扭矩控制子模块，另 + —— s 轨迹规划 l S E：：!， 伺服驱动器l1 一 路根据控制模式需求由SERCOS反馈至主站。 ● E ’ R 离线擗 ：：：R ‘ C MST：标志一次通讯 AT：由各从站发往 MDT：主站发给从 ● 0C OS==一 伺服驱动器1．2 周期开始，主站以 主站，反馈信息：如 站的控制指令：伺 固定周期发向所有 伺服轴实际位置、 服轴指令位置、转 实时监控 S ．环 从站，控制各从站 转速、扭矩、报警信 速、扭矩、工作方式 通 ．路 讯 的同步运行，所有 号、诊断信号、状态 选择、PLC输出、伺 主站功能模块 ：： 伺服驱动器n 从站同时接收该电 应答信号、输入、伺 服参数和电机参数 J 报 服参数和电机参数 等，各从站从中解 等 ； 析接收对应的报文 图 2基于SERCOS接口的OLICNC架构 SERCOS(SerialRealtimeCommunicationSpecification)是一 种串行实时伺服运动控制总线协议，是目前用于数字伺服和传动 系统数据通讯的唯一国际标准(1EC61491o具有结构简单、抗干 扰能力强、通信效率高、开放性好等优点，是具有较强生命力的现 场总线。大量文献提出了基于SERCOS的开放式数控系统，代表 了未来数字控制系统一大发展趋势。SERCOS用于实时插补运动 图4SERCOS同步机制 控制已经获得的成功证明其通讯能力，因此本文提出基于SER— COS的OLICNC应用方案。 SERCOS总线拓扑结构呈环形分布，如图3所示。由一个主 站和若干个从站(主轴，伺服或PLC—IO)组成，各站之间采用光缆 或485总线联接，构成环形网。站间的最大距离为240米(玻璃光 纤)，最大从站数为254，采用数据传输率为2Mbit／s时，通讯周期 2ms，在位置控制模式可以实时控制8个伺服装置。sERc0S_l胁议 芯片SERCON816支持的数据传输率最高达 16Mbit／s，同步控制 10轴位置模式下单周期数据量为 1．5Kbit，从而可以计算出位置 环数据刷新周期Tpo．1ms，理论精度已超过交流伺服控制器位 图5基于SERCOS的伺服驱动器原理 置环刷新周期 (典型值为0．25ms)。实验室测试结果表明其数据处 3基于嵌入式平台的设计与实现 理效率传输相当于在 100Mbit／s传输速率下工作的Ethernet。 随着信息技术的发展，进入后PC时代以来，嵌人式技术异军 突起，以其灵活应用成本低、内核可裁剪定制、功能智能化、网络化 等优势成功在工业控制领域得到普遍应用。基于此本文给出基于嵌