光机电一体化技术实训讲义.docVIP

光机电一体化技术实训 武汉大学工程训练中心 2009．6 第一章 导 论 1 1.1 概 述 1 1.2 预备知识 3 1.2.1 控制器 3 1.2.2 电子元器件基础 7 1.2.3 传感器 9 第二章 单片机C语言编程 13 2.1 C语言概述 13 2.2 C51程序的一般结构 13 2.3 数据类型、运算符与表达式 14 2.4 基本语句 15 第三章 实 训 20 实训一 机器人组装与测试 20 实训二 C51单片机编程环境的创建与使用 26 实训三 机器人巡航控制 30 实训四 机器人触觉导航（选做）* 35 实训五 机器人红外线导航（选做）* 37 第四章 自动化装配系统教学模型介绍 40 附录 创新思维报告 44 第一章 导 论 1.1 概 述 机电一体化日本企业界在1970年左右最早提出“机电一体化技术”这一概念是机械技术、电子技术、信息技术、自动控制技术等相关技术合机电一体化空调数码相机等都是典型的机电一体化产品数控机床、加工中心、机器人机电一体化产品数控床、加工中心、机器人、机电一体化产品1）综合性与系统性；2）小型化、微型化；3）高可靠性；4）柔性化、智能化；5）知识密集。机电一体化系统（产品）控制执行动力机电一体化系统（产品）构成要素与人体构成要素的对应关系表1-1 机电一体化系统（产品）构成要素与人体构成要素的对应关系 机电一体化系统（产品）要素 功能 人体要素 控制控制（信息存储 处理 传送） 脑 检测 计测（信息收集与变换） 感觉器官 执行 驱动（操作） 手、脚 动力 提供动力（能量） 肾 构造 骨骼 图机电一体化系统（产品）的五大要素及其相应的五大功能空调空调空调输入 输出 图1-2 空调太阳电池的光伏效应产生电能对蓄电池进行充电；输入 输出 图1-3 太阳能庭院灯输入信号输出信号示意图 图1-4 太阳能庭院灯 1.2 预备知识 1.2.1 微机 人们常用“微机”这个术语，即微处理机（微处理器CPU）、微型计算机（Microcomputer）简称MC、微型计算机系统（MCS）。图为微处理机、微型计算机、微型计算机系统的相互关系。 图 CPU、MC与MCS的关系微机的基本硬件构成如图所示，数据总线、地址总线和控制总线微机ROM通常存储固定程序和数据，而RAM存储输入/输出数作业领域的数据。输入/输出装置主要执行数据和程序的输入/输出，以及用于输入检测传感元件的信息和输出控制执行元件的信息。微机单片机图微机的基本硬件构成1．单片机为微控制器（Microcontroller）在一块集成电路芯片（LSI）上装有CPU、ROM、RAM以及输入/输出端口电路，该芯片就被称为单片微型计算机（SCM——Single Chip Microcomputer）简称单片机为了增强实时控制能力，绝大多数单片机的芯片上还集成有定时器/计数器，部分单片机还集成有A/D、D/A转换器和PWM等功能部件。图单片机目前，单片机已广泛应用于家用电器、机电产品、仪器仪表、办公室自动化产品、机器人等机电一体化产品上。可编程控制器可编程控制器的定义 可编程控制器（Programmable Controller）是在硬接线逻辑控制技术和计算机技术的基础上发展起来的一种工业控制器。其早期称为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC。为避免与个人计算机PC（Personal Computer）相混淆，仍简称为PLC。 1987年国际电工委员会（IEC1131-1）对PLC的定义：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、定时、计数与算术运算等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC的组成 PLC以微机技术为基础，其构成基本与微型计算机相同，由中央处理单元（CPU）、存储器（RAM、ROM）、输入/输出部件（I/O接口）、编程工具和外围设备等组成，如图所示。图 PLC的组成工作过程以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O映象区PLC按顺序对程序进行扫描，并分别从输入、输出寄存器获得