关于先进PID控制液压同步系统研究.pdf

液 压 气 鼋 与 密 封 ／2016年 第 01期 doi：10．3969~．issn．1008-0813．2016．01．004 基于先进PID控制的液压同步系统研究 魏跃斌 ，陈惠贤 ，张小奇 ，任亚峰 ，黄耀峰 (1．兰州理工大学机电工程学院，甘肃 兰州 730050；2．兰州科近泰基新技术有限公司，甘肃 兰州 730050) 摘 要 ：针对重载四缸同步举升控制系统的高同步精度及稳定性要求，利片】单神经元 自适应PID控制器对电液比例伺服阀控缸位置进 行同步控制。建立了液压举升系统的动态仿真模型，利用AMESim与MATLAB／Simulink联合仿真的方法，在搭建的控制算法下对控 制器参数进行优化并进行举升模拟仿真 ，分析系统在运动过程中及极端工况下的位置同步特性。仿真分析表明：该控制算法能够实 现重载四缸同步举升控制系统的高同步精度及稳定性的要求 ，并且同步精度达到0．5ram。 关键词 ：同步精度；电液比例阀；稳定性；同步特性 中图分类号-TH137；TP273 文献标志码：A 文章编号：1008—0813(2016)01—0020—03 SimulationofHydraulicSynchronousSystem BasedonSingleNeuralNetworks WEIYue—bin，CHENHui-xian，ZHANGXiao—qi2，RENYa-feng，H‘UANGYao-feng‘ (1．SchoolofMechanical，ElectronicEngineeringt，LanZhouUniversityofTechnology，Lanzhou730050，China； 2．LanZhouKeJinTaiJiCorporatiom，Ltd．，Lanzhou730050，China) Abstract：Fortherequirementsinheavy-dutyfour-cylindersynchronousliftinghighsynchronizationaccuracyandstabilityofthecontrol system ，theuseofsingleneuronadaptivePID controllerforelectro—hydraulicproportionalvalve-conrtolledcylinderpositionservesynchro— nouscontro1．Thehydraulicliftingsystem dynamicsimulationmodelwasestablishedbasedon，andthenuseofAMESim MATLAB ／Simu— linkCO—simulationmethod，underthecontrolalgorithm tooptimizetheparametersofthecontrollerandliftingsimulation，analysissystem duringexerciseandexrtemeworkunderconditionsofthesynchronousnatureofhteposition．Thesimulationresultsindicatethatthehydrau— licsynchronousliftingconrtolsystem hasthehighersynchronouscontrolprecisionandthestabiliyt,thenthesynchronizationprecisionis raisedupto0．5mm． Keywords：synchronousprecision；electro—hydraulicproportionalvalve；stabiliyt；synchronizati0nfeatures O 引言 置伺服同步控制系统的智能控制，邓飙[41等采用比例积 分微分型迭代学习控制算法 ，设计实现了电液位置同 随着工程技术和设备大型化的发展 ，大型部件的 步控制系统；RahbariT等以电液伺服举升系统为研究对 运用越来越多 ，而驱动大型部件的执行器数量也随之