控制系统理论与仿真——周文娟ppt.ppt

专业： 农业电气化与自动化 指导教师：周修理 姓名： 周文娟 学号： 131411057 研究目的与意义 系统的整体分析 总 结 1 2 3 4 引言 矩阵实验室（Matrix laboratory,MATLAB）软件是一个适用于科学计算和工程应用的数学软件系统，历尽20多年的发展，现已是IEEE组织认可的最优化的科技应用软件。该软件有以下特点：数值运算功能强大；编程环境简单；数据可视化功能强；丰富的程序工具箱；可扩展性能强等。 在控制领域中，主要是用于算法开发、数据分析、数值计算，同时根据实际需要可以进行系统的实时在线仿真。 在现代自动化控制中，参数的自动控制占有很大的比例，这些控制多采用P、I、D的组合。通常情况下，对系统的动态过程利用微分方程经拉普拉斯变换导出时间函数，可得到输出量的时间函数，但要得到系统的动态响应曲线，其计算量庞大；再者在一般情况下对控制结果很难得到精确的预见。因而我们选用软件功能强大的Matlab进行系统控制规律的选择和参数设定。 本文的主要内容： 本文以工程控制中常用的直流伺服电机的自动控制为载体，演示Matlab编程在自动控制系统动态仿真中的应用。首先对系统进行建模；其次用 PID控制器进行校正；最后使系统达到最佳控制效果。 三 系统的整体分析 图1 直流伺服电机的物理模型 系统的整体结构 结构组成：定子、转子铁芯、电机转轴、伺服电机绕组换向器、伺服电机绕组、测速电机绕组、测速电机换向器,所述的转子铁芯由矽钢冲片叠压固定在电机转轴上构成。 1、直流伺服电机数学模型的建立 根据基尔霍夫定律和牛顿第二定律对图1所示的电机列基本方程： 式中： 为电机的转动常数 ； 为感应电动势常数。 （1） （2） （3） （4） 传递函数模型 对上式（1）-（4）进行拉普拉斯变换得： 设 消去中间变量 传递函数 2、系统阶跃输入响应仿真 创建内容如下的mortor.m的文件： J=3.23E-6; B=3.51E-6; Ra=4; La=2.75E-6; Kt=0.03; num= Kt; den=[(J*La) ((J*Ra)+(La*B)) ((B*Ra)+Kt*Kt) 0]; t=0:0.001:0.2; step(num,den,t); 图3 系统阶跃响应（Kp=10） 直流伺服电机输入1V单位阶跃电压时，电机的转轴输出呈直线性上升。这个分析结果表明，该系统没有达到预期的设计要求。 3、PID校正 为了使系统能够达到设计要求，可以在图4的前向通道上设置一个控制构成闭环系统来校正直流伺服电机，如图5所示。 分析：为能在要求的40ms内达到设定的角位移，比例增益尽可能大， 以提高比例作用的强度，但必须同时考虑系统的稳定性。控 制器调整时间和超调量是一对矛盾，无法同时满足，要缩短 调整时间，Kp要加大，但超调量也同时加大了。经过多次参 数选择，但Kp=10时，阶跃响应曲线较为理想，呈现解决0.75 衰减率的震荡过程。 三种思路 3.1比例控制校正（思路一） 在图5的前向通道G(s)前加一个比例控制器， 即G（c）=Kp，令Kp=10，则motor1为： J=3.23E-6; B=3.51E-6; Ra=4; La=2.75E-6; Kt=0.03; num= Kt; den=[(J*La) ((J*Ra)+(La*B)) ((B*Ra)+Kt*Kt) 0]; t=0:0.001:0.2; step(num,den,t); Kp=10; numcf=[Kp]; dencf=[1]; numf=conv(numcf,num); denf=conv(dencf,den); [numc,denc]=cloop(numf,denf); t=0:0.001:0.1; step(numc,denc,t); 由图可知：此时的超调量为50.6%，40ms时的稳态误差为0.248，均不能满足设计要求，特别是调节过程，100ms后才能逐步进入稳态。 将要采取的措施：措施缩短调整时间， 减 小超调量。 3.2 比例微分控制校正（思路二） 特点：微分作用具有超前控制能力，可抑制最大动态偏差，提高系 统的稳定性。但微分作用有不能单独使用，因为它的输出仅和偏差的变化速度有关。现将比例和微分控制结合使用，取长补短，组成PD控制