控制论化简课件.ppt

一个有趣的数学问题 甲乙丙丁和戊玩一种游戏，其中每个人充当狼和羊。狼说的总是假的而羊说的总是真的。 甲说乙是羊； 丙说丁是狼； 戊说甲不是狼； 乙说丙不是羊； 丁说戊和甲是不同的动物。 请问有几只羊几只狼？ 哥尼斯堡七桥问题 哥尼斯堡七桥问题 化简的应用之计算机 化简的应用之计算机 化简的应用之计算机 化简的应用之计算机 化简的应用之计算机 化简的应用之手机 3这些年那些我们不熟悉的“化简” 回顾了我们熟悉的化简思想及化简方法，以下我们介绍我们不熟悉的化简方法，其中最具代表性的是网络模型的化简 3这些年那些我们不熟悉的“化简” 以网络模型的化简 为例 网络模型化简的必要性 随着科技的进步，在计算机图形学，虚拟系那是，计算机辅助设计技术，地理信息系统，医学图像系统等领域构造的模型越来越精细，越来越复杂，这些复杂的模型动辄就会达到几百万的面片。以斯坦福大学的米开朗琪罗计划（digital Michelangelo project）中的大卫雕像为例，其储存面片居然达到了惊人的20忆三角面片。这就对计算机的储存容量，处理速度，绘制速度，传输效率等等都提出苛刻的要求 但是有时候，高分辨率的模型不总是必要的，模型的准确度与模型的处理时间必要要有一个折衷。因此必须要用一些相对简单模型来代替原始模型，这就应用了化简的思想。 3这些年那些我们不熟悉的“化简” 以网络模型的化简 为例 网络模型化简 这就是对网络模型的简化，是在在保持原有几何模型形状不变的前提下，采用适当的算法减少模型的面片数，边数和顶点数。以此来减少对模型的储存，传输，处理。从而降低问题的复杂程度。 那么都有哪些化简的原则和化简算法咧？ 3这些年那些我们不熟悉的“化简” 以网络模型的化简 为例 网络模型化简的基本原则 在尽可能保持原有模型的基础下，最大限度的减少原始模型的三角形和顶点数。通常包含两个原则； 顶点最小原则，即在给定误差上界的情况下，使得简化模型的顶点数最少； 误差最小原则，给定简化模型的顶点个数，使得简化模型与原始模型之间误差最小。 以上两个化简原则为最基本的原则，在实际问题中应用最广泛。 3这些年那些我们不熟悉的“化简” 以网络模型的化简 为例 这些貌似高端大气的算法，其首要目的就是“化简”，可见化简无处不在 网络模型化简的常见算法 静态化简法中；顶点聚类法，区域合并法，重新布点法，贪心算法中的逐步求精法…….. 集合元素删除法中；顶点删除法， 边折叠法，三角形 折叠简化法……. 4控制论中的化简——以方框图为例 4.控制论中的化简 当然控制论中有很多经典的化简思想以及化简方法，下面我们主要研究方框图这个化简方法。 方框图的定义 结构方框图 控制器 被控对象 输入量 输出量 比较 测量电路 那么方框图由什么组成咧？ 方框图的组成 方框图的组成要素 1、信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2、信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号， 其性质、大小完全一样。 方框图的组成 3、函数方框(环节) 函数方块具有运算功能 4、求和点（比较点、综合点） （1）用符号“?”及相应的信号箭头表示 （2）箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号 方框图的运算规则 相邻求和点可以互换、合并、分解。 ? 代数运算的交换律、结合律和分配律。 求和点可以有多个输入，但输出是唯一的!! 方框图的画法 二、方框图的画法 画出各个模块的方框图。 依据信号的流向 ，将各 元件的方块连接起来组 成整 个系统的方块图。 脱离了物理系统的模型!! 形象直观地描述系统 中各元件间的相互关 系及其功能以及信号 在系统中的传递、变 换过程。 系统数学模型的图解形式!! 方框图的作用 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方框图来表示。 求和点 信号线 函数方框 函数方框 引出线 方框图的运算规则 并联运算规则 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递 函数之和。 方框图的运算规则 反馈运算规则 方框图的运算规则 反馈运算规则 方框图的运算规则 基于方框图的运算规则 方框图的运算规则 综合点（比较点）的移动 1）综合点前移 2）综合点后移 x2 x3 x1 G(s) G(s) G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 - 方框图的运算规则 引出点的移动 1）引出点前移 2）引出点后移 方框图的化简 4、方框图简化法求系统传递