控制论习题课1.ppt

控制论Cybernetics 主讲人：郭荣伟 山东轻工业学院 理学院 E-mail: rwguo@spu.edu.cn, Tel:1. 由输入输出描述导出状态空间方程 通常将由输入-输出描述确定状态空间描述的问题称为实现问题。 考虑一个连续时间SISO线性定常(时不变)系统 另一方面，线性定常数系统的状态空间描述具有如下的形式 ： 结论2. 1 [由SISO描述导出状态空间描述] 证明：(1)mn 的情况。 由输入-输出描述 状态空间描述 选取适当 状态变量 线性时不变系统的特征结构 1. 线性系统(矩阵)的特征多项式 2. 线性系统(矩阵)的特征根 3. 线性系统(矩阵)的特征向量和广义特征向量 特征值的代数重数和几何重数 设 为矩阵 A 的一个特征值，且有 广义特征向量 性质1：设 是 A 的属于 的 级广义特征向量，则如下 特征根互异时对角化 给定n维线性系统 假定A有n个互异的特征根 对应的特征向量为 结论 [特征根互异时的约当形（对角形）] 则在坐标变换 下，能控形规范性化为对角形 3) 含复特征根时，对角规范形（实数化） 　　不失一般性，只考虑含一对共轭复根的情形 A的实特征根: 　　A的复特征根 　　　　　　　　　 　　 替换： 得实数化对角规范形 特征根含重根的情形 　考虑系统： 设特征根为： 代数重数 几何重数 这里　 相应于特征值的广义特征向量所组成的变换矩阵为Q(可逆) 结论 [重特征根时约当规范形] 在坐标变换 下，系统 变为 其中， 　　 为相应于特征根　 的约当块，且　 可进一步表示为　 个小约当块组成的块对角矩阵: 证明：略。 说明：对角线标准形：各状态变量间是完全解耦的。 约当标准形：各状态变量间最简单的耦合形 式，每个变量至多和下一个变量有关联。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 由状态空间描述导出传递函数矩阵 由状态空间描述导出传递函数矩阵 　 由状态方程导出传递函数矩阵 [例 ] 求由 　表述系统的G(s) 连续时间线性时不变系统的能观测性判据 格拉姆矩阵判据 秩判据 PBH秩判据 约当规范形判据 思考如下系统的可观测性 状态方程的约当规范形 1、将状态空间表达式变换成对角线标准型 2、将状态空间表达式变换成约当标准型 状态方程化为对角线标准型的步骤： 1）求出系统矩阵A的所有特征值。 3）由变换矩阵P和矩阵A，B，C求出 ，其中对 角阵 可以由特征值直接写出。 2) 对于每个特征值，计算其特征向量。并由此组成 非奇异变换阵P。 阵的求法分为两块，一块是互异部分；另一块是重根部分。 则 的求法为： 由此求得： Q的求解步骤 假设系统有m重特征根 ，其余为n-m个互异特征根，则 上式中， 为重根对应的特征向量； 为互异特征根对应的特征向量。 设： 状态方程化为约当标准形的步骤： 2）对于每个特征值，计算其特征向量，对于重特征值，还要 计算其广义特征向量。并由此组成非奇异变换阵Q。 3）由变换矩阵Q和矩阵A，B，C求出 ，其中约当矩阵 可以由特征值直接写出，只需求出 即可。 [例]： 线性定常系统状态空间表达式为： 将此化为约当标准型. [解]: 1) 确定系统特征值 2) 确定系统特征向量，得到Q 所以： 3）求 约当标准型为： ，