自动控制系统概述教学课件PPT.ppt

第6章 自动控制系统概述 第一节 自动控制系统的组成 第二节 自控系统的方块图 第三节 过渡过程和品质指标 第一节 自动控制系统的组成 系统运行的基本要求: 闭环与开环 正作用与反作用(如何保证系统是负反馈的） 四、自动控制系统的分类 第三节 过渡过程和品质指标 1.5 方块图、拉普拉斯变换和传递函数 1.6 管道、仪表流程图（PID） 拉氏变换的作用 设有两个串联环节： 已知： 求： 解： 同样 所以 拉氏变换的作用 已知，设定值发生单位阶跃变化，请问：该闭环系统的输出是什么？ 即使上述四个环节的时域特性均知道，要直接求取闭环输出也是有困难的 如果把上述四个环节的时域特性转化为拉氏变换（传递函数）的形式， 饼分别记为：Gc(s)、Gv(s)、Go(s)和Hm(s)，则方块图可以转化为： Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － SP x z e u q y f 因此，只要根据左边的方块图，求取出Y(s)，就可以利用拉氏反变换求出y(t)。 调节器 执行器 对象 传感器、变送器 + － SP x z e u q y f 传递函数 对于左所示的线性系统，其输入输出关系一般来说可用如下微分方程来描述： 若将其进行拉普拉斯变换，并令初始条件为零，可得： G(s)称为传递函数，它为输出与输入的拉普拉斯变换式之比，即系统在复数s域的输出与输入之比。 由此可见，传递函数表征了系统本身的特性，仅与系统本身的结构有关，而与系统的输入无关。 方块图及运算 Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － SP x z e u q y f 汇合点（加法器） 分支点 环节 方块图的基本运算法则 方块图的基本环节 串联环节 并联环节 反馈环节 例： 如图所示的控制系统的方块图，求：Y(s)/X(s),Y(s)/F(s) Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ 解： 先求Y(s)/X(s)，此时F(s)=0 Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) 于是方块图可以变为： 例： 如图所示的控制系统的方块图，求：Y(s)/X(s),Y(s)/F(s) Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ 解： 再求Y(s)/F(s)，此时X(s)=0 某原油加热控制系统。图中TT为温度测量变送环节，TC为温度控制器。若被控对象控制通道的传递函数为 3/(5s+4)；控制器TC的传递函数为1；调节阀的传递函数为1；TT的传递函数为1；当设定值发生单位阶跃变化时，求原油出口温度的稳态变化量ΔT（∞）。 Gc(s) Gv(s) Go(s) Gm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Go(s) ＋ ＋ 解： 先画出方块图 + － + － 因为设定值发生单位阶跃变化， 某原油加热控制系统。图中TT为温度测量变送环节，TC为温度控制器。若被控对象控制通道的传递函数为 3/(5s+4)；调节阀的传递函数为1；TT的传递函数为1；当设定值发生单位阶跃变化时，求原油出口温度的稳态变化量ΔT（∞）。 作业 当控制器TC的传递函数分别为 2 3 1＋1/10s 时，分别求原油出口温度的稳态变化量ΔT（∞）。 比较控制器特性变化时，对控制系统的影响 有一复杂系统方块图如图所示，求其传递函数 G(s)=Y(s)/X(s) 例： 有一复杂系统方块图如图所示，求其传递函数 G(s)=Y(s)/X(s) 作业 —过程控制基础及应用— 浙江大学信息学院控制系 * 进料口 执行器 变送器 调节器 进料口 执行器 变送器 调节器 ? ? 进料口 执行器 变送器 控制站 控制系统的 4 个基本环节： 被控对象、检测仪表(测量变送环节)、控制器、执行器 几个常用术语 ： （1）被控对象 需要实现控制的设备、机械或生产过程称为被控对象，简称对象。 （2）被控变量 对象内要求保持一定数值（或按某一规律变化）的物理量称为被控变量。 （3）控制变量（操纵变量） 受执行器控制，用以使被控变量保持一定数值的物料或能量称为控制变量或操纵变量。 （4）干扰（扰动） 除控制变量（操纵变量）以外，作用于对象并引起被控变量变化的一切因素称为干扰。 （5）设（给）定值 工艺规定被控变量所要保持的数值。 （6）偏差 偏差本应是设定值与被控变量的实际值之差。但能获取的信息是被控变量的测量值而非实际值，因此，在控制系统中通常把设定值与测量值之差定