机械控制工程基础第一章修改.ppt

制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 机械与汽车工程学院 机械工程控制基础 主讲人：郑冬 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 教材： 杨叔子等,机械工程控制基础,华中科技大学出版社,(第六版),2011 参考文献： 1.胡寿松等,自动控制原理,科学出版社,(第五版),2009. 2.李友善.自动控制原理,国防工业出版社,2010. 3.陈康宁.机械工程控制基础.西安交通大学出版社.2005. 4.Matlab使用手册 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 第一章 绪论 为什么要学控制论？ 1.机电一体化产品的出现与逐渐普及 “机”+“电”? “信息传递与交换” 控制论、系统论、 信息论、微电子技术（计算机技术）相结合的产品 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 2.机械系统朝高速、高负载、超精密、超大型或超微型等方向发展。（设计、制造、使用、维护）“动态” 设计: 动态设计 制造: 关注制造过程 的动态特性. 使用:系统的动态特性(安全、性能) 维护：监测与故障预测、诊断 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 控制：施加某种操作于对象，使其产生所期望的行为。 图1.1 蒸汽机离心调速器 一、概述 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 自动控制：由控制装置自动完成，无需人的参与。 图1.2 液位人工控制 图1.3 液位自动控制 检测偏差 实施控制 消除偏差 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 控制的三要素 控制对象、控制目标、控制手段（装置、算法等） 可控性与能控性 控制对象有多种运动状态的可能性； 能够通过控制手段使控制对象的状态达到控制目标 控制论的方法论 明确事物发展的多种可能性 确定其中一种可能性为控制目标 实施控制实现控制目标 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 机械工程控制论研究机械工程技术中的广义系统动力学问题。 二、机械工程控制论研究对象与任务 1.系统：元素按一定规律组合起来的能完成一定 功能的集合。 要素 元素 元素之间的联系 系统与外界的交互作用 外界对系统的作用：输入、干扰 系统对外界响应：输出 外界的作用 信息的传递 与交互 系统的响应 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 系统 系统是相互作用的多个要素的整体 a b c d n 1.整体的性质不是要素具备的 2.要素的性质影响整体 3.要素性质之间相互影响。 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 二、机械工程控制论研究对象与任务 系统的组成元素可以是子系统； 又可是更上一层系统的组成元素。 系统的层次性与相对性： 广义系统： 具备系统要素的一切事物或对象 机械工程中的广义系统： 元件、部件、仪器、设备、加工过程、操作设备、测量、车间、部门、工厂、企业、企业集团、全球制造业 如：机器系统、生产系统、生命系统、 思维、学习、工作，社会、经济系统等 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 控制论：技术学科、技术哲学、科学方法论 控制论强调： 对象是一个“系统”； 系统不断“运动” (经历动态历程，包括内部状态和 外部行为) “外因” (输入、干扰)是运动的条件 “内因”(系统的固有特性)是运动的根据 系统普遍存在信息的传递、交互与反馈是控制论的中心思想 二、机械工程控制论研究对象与任务 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 二、机械工程控制论研究对象与任务 控制论与其它学科结合，形成众多的分支学科 经济学 生物学 社会学 机械工程 机械工程控制论 控制论 经济控制论 社会控制论 生物控制论 工程控制论 共同的本质特点：通过信息传递，处理与反馈进行控制 工程技术 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 二、机械工程控制论研究对象与任务 2. 系统的动力学问题 研究的是机械工程广义系统在一定的外界条件（即输入或激励、干扰）作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所决定的整个动态历程。 研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 二、机械工程控制论研究对象与任务 例：弹簧-质量-阻尼单自由度系统 (a) (b) 初始状态： 系统固有特性： 外界作用： 与外界的关系： 系统的输出： 初始状态、系统固有特性、外界作用、与外界的关系等四大因素决定系统响应 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 系统分析问题：已知系统和输入，求输出（或响应），并通过响应来研究系统本身的问题。 最优控制问题：已知系统和理想输出，求最优输入，使实际输出满