第3章 简单控制系统的整定.ppt

PID常用口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查 (Kc↑) 先是比例后积分，最后再把微分加(P?I?D)曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 (δ↑)曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 (δ↓)曲线偏离回复慢，积分时间往下降 (TI↓) 曲线波动周期长，积分时间再加长 (TI↑)曲线振荡频率快，先把微分降下来 (TD↓) 动差大来波动慢。微分时间应加长 (TD↑) 理想曲线两个波，前高后低4比1 (ψ=75%) 一看二调多分析，调节质量不会低 . 利用柯恩－库恩参数整定公式，求得： 对于比例调节器： 对于比例积分调节器： 对于比例积分微分调节器: 1) 动态特性参数法 * 第三章 简单控制系统的整定 3.1 控制系统整定的基本要求 1) 控制系统的控制质量的决定因素:被控对象的动态特性 PID 广义被控对象 给定值r 被调量y e u 简单控制系统组成 2) 整定的实质: 通过选择控制器参数，使其特性和过程特性相匹配，以改善系统的动态和静态指标，实现最佳的控制效果 3) 整定的前提条件：设计方案合理，仪表选择得当，安装正确 4) 评定整定效果的指标（参数整定的依据） ① 单项性能指标 衰减率： ψ=(y1-y3)/y1=1-1/n 最大动态偏差： y1 超调量：σ=y1/y∞ 调节时间: ts(进入稳态值5%范围内) y∞ ess y1 y3 r y t 单一指标概念比较笼统，难以准确衡量；一个指标不足以确定所期望的性能，多项指标往往难以同时满足． 在单项指标中, 应用最广的是衰减率ψ, 75%的衰减率是对偏差和调节时间的一个合理的折中. ② 误差积分性能指标 各种积分指标： IE（误差积分） 优点：简单，也称为线性积分准则 局限：不能抑制响应等幅波动 IAE（绝对误差积分） 特点：抑制响应等幅波动 ISE（平方误差积分） 优点：抑制响应等幅波动和大误差 局限：不能反映微小误差对系统的影响 ITAE（时间与绝对误差乘积积分） 优点：着重惩罚过度时间过长 一般整定过程： 单项指标 积分指标 δ?ψ KI, KD?IAE, ··· 在实际系统整定过程中，常将两种指标综合起来使用。 一般先改变某些调节器参数（如比例带δ）使系统获得规定的衰减率ψ，然后再改变另外的参数(如KI, KD)使系统满足积分指标。 经过多次反复调整，使系统在规定的衰减率下使选定的某一误差指标最小，从而获得调节器的最佳整定参数。 5) 常用整定方法 ① 理论计算整定法 根轨迹法，频率特性法 由于数学模型总会存在误差，实际调节器与理想调节器的动作规律有差别，所以理论计算求得的整定参数并不可靠．而且，理论计算整定法复杂，烦琐，使用不方便．但它有助于深入理解问题的本质，结果可以作为工程整定法的理论依据． ② 工程整定法 动态特性参数法，稳定边界法，衰减曲线法 通过实验，便能迅速获得调节器的近似最佳整定参数，因而在工程中得到广泛的应用。 方法简单，易于掌握 3.3 工程整定法 工程整定法是在理论基础上通过实践总结出来的。它不需要事先知道过程的数学模型，通过并不复杂的实验,直接在过程控制系统中进行现场整定，便能迅速获得调节器的近似最佳整定参数, 在工程中得到了广泛的应用. 方法简单；计算简便；易于掌握 常用的工程整定法有以下几种： 1) 动态特性参数法 3) 衰减曲线法 2) 稳定边界法 4) 经验法 一 动态特性参数法（响应曲线法） 　　这是一种通过一些经验公式求取调节器最佳参数整定值的开环整定方法，即利用系统广义过程的阶跃响应特性曲线对调节器参数进行整定。 前提: 广义对象的阶跃响应曲线可用G(s)=Ke-τs/(Ts+1)来近似． 整定步骤： 带误差积分指标的整定公式 经验公式有三种: Z-N公式(齐格勒－尼科尔斯) C-C公式 (Cohen-Coon　 柯恩－库恩整定公式) （1）在手动状态下，改变控制器输出（通常采用阶跃变化），记录下测量变送环节Gm（s）的输出响应曲线y（t）。 （2）由开环响应曲线获得单位阶跃响应曲线，并求取 “广义对象”的近似模型与模型参数K, T,τ,并计算出ε值; (ε=K/T)； （3）根据控制器类型与对象模型，根据经验公式选择PID参数KC, TI、TD，并投入闭环运行。在运行过程中，可对增益作调整。 图　求广义对象阶跃响应曲线示意图 单容水槽 对于有自衡能力的广义过程，传递函数可写为 假设是单位阶跃响应，则式中各参数的意义如图所示。 对于无自衡能力的广义过程，传递函数可写为 a)无自衡能力过程　　　　　　　　　b)有自衡能