液压挖掘机虚拟样机建模和动力学仿真.pdf

学兔兔 学兔兔 制造业信总化 仿■，建壤 ICADICAM／CAE／CAPP Pro／E和ADAMS的接 口，实现二者的数据传递 ，注意单 位要统一。当然还可以在 ADAMS中把各部件分别加上 不同颜色，以达到美观效果。然后根据各个构件的实际运 动，添加需要的不同约束 ]。分别在动臂与基座 、斗杆油缸 与动臂、斗杆与铲斗油缸活塞杆、铲斗底与开斗油缸处建 立圆柱副；分别在铲斗底与斗杆、动臂与动臂油缸活塞 杆 、斗杆与斗杆油缸活 塞杆处建立球副；分别在动臂与斗杆、动臂油缸与基 座、铲斗底与铲斗油缸处建立转动副；分别在铲斗体与开 斗油缸活塞杆、斗杆油缸与斗杆油缸活塞杆、铲斗油缸与 铲斗油缸活塞杆、开斗油缸与开斗油缸活塞杆处建立移 动副。设置好约束后，可以在ADAMS中检验模型的正确 性，直到验证成功。 上述 工 作完成后 ，在 ADAMS中进 行仿真。设置 仿 真时 间为 5s，仿真步长 500，从而实 现 了该 虚拟 样机的挖掘、 提升、卸料、 降臂等 一系 果见表2。 表2 各铰接点处受力理论值与仿真值对比 列动作。图3 由表 2中 构件部位 理论值AN仿真值k／N误差率／％ 为其各 工作 可 以看 出，虚 过程的动态模拟示意图。 拟 样 机模 型 4 挖掘机工作装置铰接点的动力学分析 的仿真数据与 进入后处理ADAMS／PostProcessor模块，进行该挖掘 理论计算得到的理论数据之间误差不大，基本上在允许 机虚拟样机动力学分析。图4～图6是液压挖掘机几个主 范围之内，所造成的误差可能是在理论计算的过程中，对 要铰接点处的受力变化曲线图。 机构中各个构件的质心位置没有精确选取造成的。总之， 从图4动臂与斗杆铰接处的受力 线可 以看出，动 上述 3个铰接点处的受力曲线变化趋势基本符合液压挖 臂与斗杆铰接点处受力曲线先是比较平缓，随着挖掘开 掘机在一个工作循环过程中对应点处力的变化情况。 始，由于铲斗内物料增加 、挖掘阻力增大，从而使其受力 5 挖掘机工作装置斗齿部位动力学分析 在 1．25s时显著增大，然后慢慢减小，直到基本上恢复初 图7～8显示了该液压挖掘机铲斗斗齿部位速度与加 始状态。从图可知，其受力在仿真时间1．6s时达到最大值 速度曲线图。可以看出，斗齿部位的速度、加速度在铲斗 102．5kN。从斗杆与铲斗铰接处的受力曲线(图5)可以看出， 挖掘时存在一个 比较平缓的过渡时刻。其中在斗齿刚切 受力趋势与图5类似。同样随着挖掘的开始，受铲斗 内物 人土壤、装满铲斗准备提升两个特殊时刻，速度、加速度 料增加的影响，斗杆与铲斗铰接处受力在平缓一段时间后 分别稍大于挖掘时刻对应的值，该现象符合实际情况。经 显著增大，然后慢慢减小。这一过程中最大值为67．8kN。 过分析发现，缩短铲斗挖掘时间可以提高挖掘机的工作 从连杆与铲斗铰接处