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1.1 PID算法 控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。目前提出的控制算法有很多。根据偏差的比例（）（）（）PID控制。实际经验和理论分析都表明，PID控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。下面分别介绍模拟PID、数字PID及其参数整定方法。 1.1.1 模拟PID 在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID控制，常规PID控制系统原理框图如图1.1所示，系统由模拟PID调节器、执行机构及控制对象组成。 图1.1 模拟PID控制系统原理框图 PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值与实际输出值构成的控制偏差： =－ （1.1）PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将P、I、DP调节器，PI调节器，PID调节器等。 模拟PID调节器的控制规律为 （12）为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。 简单的说，PID调节器各校正环节的作用是： （1）,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差； （），越大，积分作用越弱，反之则越强； （） （1PID算法，所以对于模拟PID只做此简要介绍。 1.1.2 数字PID 在DDC系统中，用计算机取代了模拟器件，控制规律的实现是由计算机软件来完成的。因此，系统中数字控制的设计，实际上是计算机算法的设计。 由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。 为将模拟PID控制规律按式（1.2）1.1中、、、在第n次采样的数据分别用、、、表示，于是式（1.1）=－ （14）T很小时可以用T近似代替，可用近似代替，“积分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 （1.5） （1.6）（1） （1.7）是偏差为零时的初值,上式中的第一项起比例控制作用,称为比例（）,即 （1.8）（I）即 （1.9）（）即 （1.10）P控制: （1.11）PI控制: （1.12）PD控制: （1.13）PID控制: （1.14）（1.7）为全量输出,它对于被控对象的执行机构每次采样时刻应达到的位置。因此,式（1.7）PID算式。 由（1.7）,不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编写程序，为此对式（1.7）（1.7）u(n-1)的表达式，即 （1.15）（1.7）（1.15）PID增量型控制算式为 （1.16）PID位置型?控制算式为 （1.17）称为比例增益； 称为积分系数； 称为微分系数[1]。 数字PID位置型示意图和数字PID增量型示意图分别如图1.2和1.3所示： 图1.2 数字PID位置型控制示意图 图1.3 数字PID增量型控制示意图 1.1.3 数字PID参数整定方法 如何选择控制算法的参数，要根据具体过程的要求来考虑。一般来说，要求被控过程是稳定的，能迅速和准确地跟踪给定值的变化，超调量小，在不同干扰下系统输出应能保持在给定值，操作变量不宜过大，在系统和环境参数发生变化时控制应保持稳定。显然，要同时满足上述各项要求是很困难的，必须根据具体过程的要求，满足主要方面，并兼顾其它方面。 PID调节器的参数整定方法有很多，但可归结为理论计算法和工程整定法两种。用理论计算法设计调节器的前提是能获得被控对象准确的数学模型，这在工业过程中一般较难做到。因此，实际用得较多的还是工程整定法。这种方法最大优点就是整定参数时不依赖对象的数学模型，简单易行。当然，这是一种近似的方法，有时可能略嫌粗糙，但相当适用，可解决一般实际问题。下面介绍两种常用的简易工程整定法。 （1）（）直至系统对阶跃输入的响应达到临界振荡状态，记下此时的临界比例度及系统的临界振荡周期。 ③选择控制度：所谓控制度就是以模拟调节器为基准，将DDC的控制