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一种基于路口预测的移动机器人路径规划方法-长安大学学报.PDF
第 卷 第 期 长安大学学报(自然科学版)
34 5 Vol.34 No.5
年 月
2014 9 ( ) Set.2014
JournalofChananUniversit NaturalScienceEdition p
g y
文章编号: ( )
16718879201405013808
一种基于路口预测的移动机器人路径规划方法
1 2 1 1
高 扬 ,邹 丹 ,王来军 ,杨京帅
( 长安大学 汽车学院,陕西 西安 ; 西北工业大学 明德学院,陕西 西安 )
1. 710064 2. 710072
摘 要:现实中受限于传感器数量及功能的限制,机器人难免存在各种感知盲区,故此类条件下如
何实现局部路径规划,安全到达目标,是一大难点问题。以路口点代表 自由路径的入口,基于无色
卡尔曼滤波算法跟踪并估算盲区内路口点位置及其概率分布,从而实现当自由路径进入盲区后的
信息记忆与利用。建立评价函数对盲区内及感知范围内的路口点进行统一评价,进而实现了同时
基于历史信息与当前感知信息搜寻最优路口点。研究结果表明:与传统局部路径规划方法相比,该
方法减少了盲区带来的机器人无效徘徊、规划失败等问题,提升了此类条件下移动机器人的路径规
划能力。
关键词:移动机器人;局部路径规划;自由路径;盲区
中图分类号: 文献标志码:
TP242 A
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