基于SEA的机器人仿肌弹性驱动关节研究-中国机械工程.PDFVIP

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2017-12-16 发布于天津
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基于SEA的机器人仿肌弹性驱动关节研究-中国机械工程.PDF

中国机械工程第卷第期年月上半月 25 7 2014 4 基于SEA的机器人仿肌弹性驱动关节研究何福本梁延德孙捷夫郭超暋暋暋暋 , , 大连理工大学大连 116024 : , , ( ) 摘要为了实现机器人的拟人运动提高其对外部环境的适应性基于串联弹性驱动器 SEA 驱动 , 形式提出一种仿肌弹性驱动的机器人转动关节以实现机器人在受迫振动或受冲击下的柔顺自调整运。 , 动该关节机构参考人体肌肉肌腱组织的模型采用具有对抗形式的主动弹性驱动和被动 - Hill飊t e yp , , 。弹性牵制的设计方案模拟肌肉收缩运动和功能产生牵拉力以驱动机器人的关节通过对该弹性驱动 , , , 关节进行建模分析得到其动力学描述方程结合多次仿真测试中获得的系统运动特性曲线在掌握其。 , 、 , 运动规律的基础上完成了其动力学性能评估此外针对关节机构具有的强弹性低刚度特点提出一 , , 种基于虚拟刚度补偿的控制方法并应用在具有仿肌弹性驱动关节的二自由度机器臂上实验结果表明、。其可行有效 : ; ; ; ; 关键词仿生机构机器人串联弹性驱动器肌肉肌腱刚度控制 - 中图分类号: : / TP242暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2014.07.010 j Stud onElasticallActuatedJointsofRobotforMimickin y y g Musculo飊tendinousFunctionsBasedonSEAs HeFuben暋Lian Yande暋SunJiefu暋GuoChao g , , , DalianUniversitofTechnolo DalianLiaonin 116024 y gy g