基于VC++的工业机器人轨迹规划研究-工矿自动化.PDFVIP

　第 5 期 工 矿 自 动 化 No . 5 　 　2009 年 5 月 Indu st ry and Mine Automation May 2009 　 ( ) 文章编号 :167 1 - 25 1X 2009 05 - 0034 - 04 基于 VC + + 的工业机器人轨迹规划研究 王晓丽 , 　侯媛彬 , 　王 　涛 (西安科技大学电气与控制工程学院 ,陕西 西安 　7 10054) 　　摘要 :文章探讨了工业机器人轨迹规划的理论和研究方法 ,介绍了基于 V C + + 的机器人轨迹规划软件 的实现方法 。该软件使机器人能够实时规划无碰轨迹 ,并利用 RO ST Y 软件绘制无碰位姿的机构仿真简图。 通过 Moto man - H P3 机器人的实验 ,实现了运用 V C + + 应用程序调用 Motoco m32 软件的外部接 口函数 对工业机器人进行轨迹规划的应用 。仿真实验证明 ,所开发的机器人轨迹规划软件可以实现机器人的远程 控制 ,能保证机器人定位的精度 。 关键词 :机器人 ; 轨迹规划 ; 远程控制 ; 实时性 ; Moto man 　　中图分类号 :TP242 . 6 　　　文献标识码 :A Re search of Traj ectory Planning of Indu st rial Robot Ba sed on V C + + WAN G Xiaoli , 　HOU Yuanbin , 　WAN G Tao ( School of Elect ronical an d Cont rol En gineerin g of Xi’an U niver sit y of Science and Technolo gy , Xi’an 7 10054 , China) 　　Abstract : The p ap er di scu ssed t heory and re search met ho d of t raj ectory p lannin g of indu st rial ro bot , an d int ro duced realization met ho d of soft ware of t raj ectory p lanning of indu st rial robot ba sed on V C + + . The soft ware can make robot to p lan colli sionf ree t raj ectory in realtime , and u se RO ST Y soft ware to draw simulation diagram of mechani sm of colli sionf ree p o sition and po se . Meanw hile , t hrough exp eriment of Moto manH P3 robot , it realized app lication u sing ext er nal int erf ace f unction of Motoco m32 soft ware called by V C + + app lication p ro gram to p lan t raj ectory for indu st rial robot . The simulation exp eriment p roved t hat t he soft ware of t ra