教学课件双闭环直流调速系统结构及建模.pdf

电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 第3章 转速、电流反馈控制 的直流调速系统 1 内容提要  电流截止负反馈调速在启动阶段限制了最大电流 ，稳态阶段实现了无静差调速，但是系统动态性 能并不理想。改进的方法是增加电流控制器。  转速、电流反馈控制的组成及其稳态分析。  转速、电流反馈控制的动态分析。 2 3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统 的组成及其静特性  我们希望双闭环调速系统起到以下作用： 1. 过渡阶段（启动、制动、调速、变负载等）：限 制最大电流、保持对转速的快速跟踪性能 2. 稳态转速阶段：保持转矩的平衡、保持转速稳定 3 图3-1 时间最优的理想过渡过程 起动电流呈矩形波，转速按 线性增长。这是在最大电流 （转矩）受限制时调速系统 所能获得的最快的起动（制 动）过程。 4 3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统 的组成 图3-2 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 ASR——转速调节器 ACR——电流调节器 TG——测速发电机 5  在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈 和电流负反馈以调节转速和电流在系统中设置两 个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以 调节转速和电流。  把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再 用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE 。 这种结构称作串级控制。  从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转 速环在外边，称作外环。形成了转速、电流反馈 控制直流调速系统（简称双闭环系统）。 6 3.1.2 稳态结构图与参数计算 图3-3 双闭环直流调速系统的稳态结构图 α——转速反馈系数 β——电流反馈系数 7 1. 稳态结构图和静特性  对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和 两种情况，电流调节器不进入饱和状态 。  当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变 化不再影响输出。  当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状 态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。 8 （1）转速调节器不饱和  两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输 入偏差电压都是零。 * U U n n n n 0 * Ui Ui I d * U 