无线导航机器人视觉控制研究-国立虎尾科技大学-电机工程系.PDF

國立虎尾科技大學電機工程系 專題製作報告 指導教授：丁振聲 教授 無線導航機器人 視覺控制研究 班 級： 四技電機四甲 參與成員： 林彥名 林祐生 徐仁威 賴侑誠 中華民國 一百零二年 十月 十一日 摘要 在影像設備價格近年來大幅降低，以及電腦科學的進步，以視覺為基 礎的研究為近年來熱門的研究主題。利用電腦視覺的方法，對影像進行分 析。而其好處，包括節省人力資源、降低成本和提供多樣化的服務。 本專題主要是應用OpenCV 此開發函式庫來完成影像分析與處理，藉 由處理過後的影像讓無線導航機器人達到尋找目標與避障 功能。 以OpenCV 函式庫作為影像處理技術，包括均值濾波、邊緣檢測、侵 蝕及擴張等影像處理方法，找出路徑上之障礙物或環境之目標物。結合 MobileRobots的 ARIA 函式庫，讓無線導航機器人能前往目標點且閃避路 徑上之障礙物避免碰撞。以及對周圍環境尋找目標以達到目標追尋之功 能。 I 目錄 頁數 摘要 I 第 1章 緒論 1 1.1前言 1 1.2研究動機與目的 1 1.3專題報告架構 1 第 2章 專題系統的實驗設備 2 2.1 無線導航機器人硬體系統 2 2.2影像系統 2 2.3 無線傳輸系統 3 2.4軟體系統 3 2.5 本章總結 3 第 3章 無線導航機器人之影像處理與導航4 3.1 RGB色彩模型 4 3.2 二值影像處理 5 3.3 Mean Filter 均值濾波器 6 3.4 Sobel邊緣檢測 8 3.4.1 Sobel邊緣檢測的流程圖與結果 9 3.5影像膨脹 10 3.6影像侵蝕 10 3.7影像處理流程 11 3.8避障方式 14 3.9目標追尋 方式 16 3.10避障專案介紹 18 3.10.1前置處理 18 3.10.2避障機器人動作主程式 18 3.10.3副程式 20 3.11目標追尋專案介紹 24 3.11.1目標追尋 機器人動作主程式 24 3.11.2副程式 24 3.12影像處理程式介紹 27 第 4章 模擬與實現 35 4.1 無線導航機器人之模擬 35 4.2整體實驗結果 36 4.2.1閃避障礙物與前往路徑點結果 36 4.2.2目標追尋結果 40 第 5章 結論與未來展望 43 II 5.1 結論 43 5.2 未來展望 43 參考文獻與書籍44