适应环境刚度、阻尼参数未知或变化的机器人阻抗控制方法-中国机械工程.PDFVIP

、 ——— 适应环境刚度 阻尼参数未知或变化的机器人阻抗控制方法 李正义 曹汇敏 暋 、 适应环境刚度 阻尼参数未知或变化的 机器人阻抗控制方法 李正义 曹汇敏 暋 , , 中南民族大学 武汉 430074 : 、 , 摘要 针对机器人阻抗控制在实际应用中其性能受环境的阻尼 刚度参数未知或变化影响的问题 。 提出了一种机器人自适应阻抗控制方法 在定义机器人阻抗控制性能指标的基础上结合阻抗模型刚度 , , 变化的几何表示 给出了阻抗模型刚度参数初值计算方法 提出了基于人工神经网络的环境等效刚度在 , 。 线估计方法 并结合二阶系统临界阻尼条件计算阻抗模型阻尼参数初值 机器人力控制实验结果验证 、 了该方法较已有的机器人阻抗控制方法在参考轨迹平滑性 力控制稳定性和易于工程实践方面有一定 的优势。 : ; ; ; 关键词 机器人阻抗控制 阻抗模型参数 神经网络 机器人力控制 中图分类号: : / TP242.6暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2014.12.004 j RobotIm edanceControlMethodAdatin toUnknownorChanin p p g g g EnvironmentStiffnessandDam in Parameters p g LiZhen i暋CaoHuimin gy , , South飊CentralUniversitForNationalitiesWuhan430074 y : AbstractTherobotim edancecontrolerformancedecreaseswiththeefffectsofchanin orun p p g g 灢 , knownenvironmentstiffnessanddam in arametersin racticala licationsthis aer resenteda p gp