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基于 Truetime 的网络调度策略仿真 【实验目的】 通过 matlab 和 truetime 插件对网络控制系统进行仿真，对比 EDF 和 RM 调度 算法。 该系统中包括 PID 控制器、被控对象、传感器、执行器，其中控制器与执行 器，传感器与控制器的通讯通过以太网。 【实验步骤】 仿真过程首先需要配置 matlab 中的 truetime 环境，然后配合 simulink 相关 组件完成系统框图的连接，然后编写 truetime 模块中的初始化文件，最后进 行仿真。 1、truetime 组件配置 addpath([getenv(’TTKERNEL’)]) addpath([getenv(’TTKERNEL’) ’/matlab/help’]) addpath([getenv(’TTKERNEL’) ’/matlab’]) 按照官方手册中给出的配置步骤，安装 truetime 2.0B7。 2、编辑网络控制系统仿真模型 网络控制系统包括，执行器，传感器，控制器，被控对象，网络，以及一些其 他的辅助功能模块，如参考信号，示波器等。 3、执行器 actuator 配置 执行器的输入信号由控制器通过网络给定，输出直接控制被控对象，因此无输 入管脚，有一个输出管脚，连接到网络 1，节点 2。 初始化文件编写，参照示例中的控制器，改写初始化文件。 function actuator_init % Distributed control system: sensor node % % Samples the plant periodically and sends the samples to the % controller node. Actuates controls sent from controller. % Initialize TrueTime kernel ttInitKernel(prioDM); % deadline-monotonic scheduling % Sporadic actuator task deadline = 10.0; ttCreateTask(actuator_task, deadline, actuator_code); % Network handler prio = 1.0; data = actuator_task; ttCreateHandler(network_handler, prio, nwhandler_code, data); ttAttachNetworkHandler(network_handler) 4、传感器 sensor 配置 传感器输入信号由被控对象给定，然后将信号通过以太网反馈给控制器。输入 管脚 1 个，连接到网络 1，节点4。 function sensor_init % Distributed control system: sensor node % % Samples the plant periodically and sends the samples to the % controller node. Actuates controls sent from controller. % Initialize TrueTime kernel ttInitKernel(prioDM); % deadline-monotonic scheduling % Periodic sensor task starttime = 0.0; period = 0.010; ttCreatePeriodicTask(sensor_task, starttime, period, sen- sor_code); % Network handler prio = 1.0; data = actuator_task; ttCreateHandler(network_handler, prio, nwhandler_code, data); ttAttachNetworkHandler(network_handler) 5、控制器 controller 配置 传感器输入信号由被控对象给定，然后将信号通过以太网反馈给控制器。输入 管脚 1 个，连接到网络 1，节点 3。 改写 PID 参数。修改 PID 算法。 function controller_init(arg) % Distributed control system: controller node % % Receives messages from th