XMC4500之CCU4与POSIF单元的使用XMC4500之CCU4与POSIF单元的使用.pdf

XMC4500 POSIF与CCU4 单元的使用说明 哈尔滨工业大学-英飞凌电机控制联合实验室 苏健勇 李彦 hitsujy@ POSIF单元介绍 POSIF单元包含光电编码器和霍尔传感器的位置 接口，是XMC4500单片机的位置和速度单元， 将传感器提供的位置信号进行解调，并将解调出 的信号传送给CCU单元。 POSIF单元有三种工作模式： 1.正交码盘控制模式（本PPT以该模式为例） 2.霍尔传感器控制模式 3.多通道模式 （DAVE3并无POSIF的APP，需自己配置寄存器 、中断等） 正交码盘控制模式（QDC ） 光电编码器的控制模式有两种：1.标准编码器控 制模式，2.方向计数模式。标准模式下的输入信 号为两个相位信号（AB相信号）和一个指针信号 （Z信号），计数模式下的输入信号为时钟和转 向信号。 正交码盘控制模式（QDC ） POSIF输入和输出信号 CCU4单元介绍 XMC4500系列单片机共有4个CCU4单元，每个 CCU4单元中包含4个定时器，定时器的计数范围 为16位。若需更高位的计数器，可将计数器进行 串联，最高可实现64位计数器。 CCU4的功能和CCU8相似，但CCU8主要用于 PWM波的产生，CCU4则主要用于与POSIF单元 的连接，来实现电机控制中位置和速度的测量。 CCU4单元介绍 CCU4单元计数器有两种计数方式： 1.边沿对齐型；2.中心对称性； CCU4可工作在比较和捕获两种工作状态； CCU4单元的触发方式多，可在相应寄存器配置 CCU4工作在捕获模式时，可根据用户需要选择 捕获数据存放寄存器。 应用 POSIF中的QDC可工作在以下四种方式： 1. Tick and Revolution Compare plus Velocity Between N Ticks 2. Extended Tick Comparison plus Velocity Between N Ticks 3. Tick and Revolution Comparison with Index Clear plus Velocity Between N Ticks 4. Tick Comparison plus Micro Tick Velocity for Slow Rotating Speeds （应用于 低速） 以第一种工作方式为例，POSIF与CCU4单元的 连接如下图： QDC的初始化 复位并使能模块时钟 通过PCONF设置为正交码盘，并设置码盘的工作模式及 其输入； 通过QDC配置信号； 设置中断寄存器PFLGE； 设定运行位。 CCU4单元的初始化 CCU4通过SCU寄存器PRSET0申请复位； CCU4通过SCU寄存器PRCLR0实施复位； 通过SCU寄存器CLKSET使能CCU4时钟； 通过CCU4全局寄存器GIDLC唤醒计数器； 设置全局控制寄存器GCTRL； 使能所需使用的计数器片的shadow寄存器（关 键），寄存器GCSS。 CCU4的工作状态设置 CCU40_CC40-FPC = 0x00000E00;//设置频率 CCU40_CC41-FPC = 0x00000E00; CCU40_CC42-FPC = 0x00000E00; CCU40_CC43-FPC = 0x00000E00; CCU40_CC40-TC = 0 CCU40_CC41-TC = 0 CCU40_CC42-TC = 0 CCU40_CC43-TC = 0x0000011C;//捕获/ 比较选择 CCU40_CC40-INS = 0x000D0054; CCU40_CC41-INS = 0 CCU40_CC42-INS = 0 CCU40_CC43-INS = 0x000500