大学理论力学课件 第8章 刚体定点运动与刚体一般运动.pdf

第8章 刚体定点运动 第 8章   刚体定点运动 与刚体一般运动  与刚体一般运动 (Motion of Rigid­Body with a Fixed Point and  General Motion of Rigid­Body) 第8章 刚体定点运动 第 8 章 刚体定点运动 与刚体一般运动 与刚体一般运动 ■ 刚体绕定点运动 ■ 刚体绕定点运动 ■ 刚体绕相交轴转动时 ■ 刚体绕相交轴转动时 的角速度合成定理 的角速度合成定理 ■ 刚体一般运动 ■ 刚体一般运动 ■ 讨论 ■ 讨论 ■ 刚体绕定点运动 ■ 刚体绕定点运动 ★ 工程实例 ★ 运动方程 ★ 欧拉定理 ★ 瞬时转动轴．角 （加）速度 ★ 刚体上各点的速度．加速度 ★ 工程实例 ★ 工程实例 刚体运动 刚体运动 时，若其上 时，若其上 有一点始终 有一点始终 保持不动， 保持不动， 这种运动称 这种运动称 为刚体定点 为 刚体定点 运动。 运动 。 ★ 工程实例 ★ 工程实例 ★ 工程实例 ★ 工程实例 ★ 工程实例 ★ 工程实例 ★ 工程实例 ★ 工程实例 ★ 运动方程 ★ 运动方程 ＊结体参考系  ＊ 结体参考系 z 原点－刚体上固定不动的点O  原点 － 刚体上固定不动的点 O  z 定参考系－ oxhz  定参考系－ y  动参考系－ O xyz固结于刚体,  动参考系－ O xyz 固结于刚体 ,  x  O  x 称为结体参考系 称为 结体参考系 ★ 运动方程 ★ 运动方程 ＊结体参考系 ＊ 结体参考系 原点－刚体上固定不动的点O； 原点 － 刚体上固定不动的点 O ； 定参考系－o xhz  定参考系－ z z  z 动参考系－ O xyz，固结于 z 动参考系－ O xyz  固结于 刚体,称为结体参考系。 y