伺服枪安装设定伺服枪安装设定.docVIP

伺服枪安装设定 零位标定Mastering the Gun 伺服枪编码器故障复位Resetting BZAL (Battery Zero Alarm) 执行BZAL复位步骤，需要重启1. 按示教板 [MENUS] - [NEXT] - [SYSTEM] - [Master/Cal]=Gun Master(BZAL-重启-闭枪0位-EXEC)--两种做法 2. 按示教板[FCTN] -[3: CHANGE GROUP] 3. 按示教板[F3: RES PCA] 4. 选择[F4: YES] (Reset pulse coder alarm?) 5. 如有双枪选择GROUP 3重复2、3 6. 重新启动机器人（选择示教板[FCTN] -[ Cycle the power]） 7. 机器人重新启动后SRVO-075 消除 在做Mastering之前必须前激活编码器，方法同机器人，让枪动几下即可。当激活以后示教板会提示：Pulse has been Established 双枪单机情况下+Y/-Y是用来控制#2 Gun的完成以上的准备步骤以后，我们进入正式的设定流程。 [MENUS] - [Utilities] - [TYPE] - [Gun Setup]进入GunSetup页面。这里将对之前的数据进行验证，并完焊枪开/闭方向、零位、变形量等一系列数据的测定 注意：以下的设定必须一次执行！！ [MENUS] - [Utilities] - [TYPE] - [Gun Setup] 1.1 选择菜单 [Set Gun Motion Sign] 按 ENTER键 关枪方向设定：同时按SHIFT、(+X)键，观察焊枪的运动方向，根据实际情况选择F4或者F5，告诉机器人：按下+X时枪会打开或者关闭 ？？按照GM标准，+方向表示焊枪闭合方向 然后按：[F3: ]，完成[Set Gun specs, master gun] 按 ENTER 键 回答YES，当示教板提示：是否知道枪的速比 进入菜单后依次操作 把枪关上（上下）[F4: CLOSE] 在“****”处填入Tip Displacement：速比，每转一周Tip移动多少距离在“****”处填入张开极限Open stroke limit：张开极限，根据焊枪铭牌数值填写在“****”处填入关闭极限Close stroke limit：关闭极限，统一写20mm然后按下[F3: ]，这时Mstering也一起完成了 [3: Auto Tune] 按下 [Shift] + [F3:EXEC] 选择 [YES] 后开始执行Auto Tune 执行AutoTune，记住整个过程SHIFT始终要按住，并且机器人要在T2、100%速度情况下。 完成以后需要重启。AutoTune的用途在于校验焊枪的一些重要属性，该步骤必须在压力标定、电极帽补偿设定之前做。 每把伺服枪都要单独做AutoTune，做完一把重启机器人，然后再做另一把。在AutoTune完成以后就可以开始进行焊枪的压力标定了 压力标定需要在T1模式100%速度的情况下进行按照菜单指示，进入标定页面1. 按示教板 [MENUS] - [Setup] - [Servo Gun] 2. 选择 General Setup 菜单的*DETAIL* 按 ENTER键 3. 选择菜单 Pressure Cal *DETAIL* 按 ENTER键 进入压力标定页面 4. 选择 [F4:Yes] (是否开始压力标定) 5. 选择 [F4:OK] (询问压力极限值是否正确) 6. 检查菜单设定值是否正确 [Pressuring Time (sec)] = 2.0加压时间2[Thickness of Gauge (mm)] ，压力计厚度请如实填写[Pushing Depth (mm)]，压入深度，填20mm [Gun Open Value (mm)]，标定时枪口每次张开的大小填20mm尝试输入适当的扭矩值，（5%）直到到达匹配的压 8.依次测试各压力值并填入匹配Torque(%)值，直到伺服枪标定的最大压力值 9. 按示教板 [F4:COMP] 进入下个菜单 10．按示教板 [F4:COMP] 11．按示教板 [F2:END] 结束压力标定 完成压力标定后返回 [Gun Setup] 菜单继续伺服枪设定 按示教板按钮 [MENUS] - [Utilities] - [TYPE] - [Gun Setup]， 1.4 选择菜单4. Thickness Check Calibration 按下 [Shift] + [F3:EXEC] 键(机器人要在T2、100%速度情况下 回答 [YES] (确定开始标定吗?) 回答 [OK] 完成厚度标定 当示教板上Gun setup