混凝土泵车末端软管运动趋势检测系统设计.pdf

学兔兔 l lI》矽化 混凝土泵车末端软管运动趋势检测系统的设计 Design of the movement trend detection system for the end of the concrete PumP truck hose 余金华，陈新元 YU Jin．hua．CHEN Xin-yuan (武汉科技大学机械自动化学院，武汉430000) 摘 要：针对混凝土泵车末端软管的运动趋势，提出用三轴重力加速度传感器进行检测的方法，确定检 测系统的组成及功能。经过电子元器件的选型、电路的设计和程序的编写，完成了测试系统 的硬件设计和软件设计，使运动趋势检测系统得到实现。通过静态条件下的功能测试，运动 趋势检测系统能够完成对末端软管运动趋势检测，并在显示设备上进行显示。 关键词：混凝土泵车；运动趋势检测；相对方位角 中圈分类号：TU646 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(2014)05(下)-oi43-03 Doi：1 0．3969／J．1ssn．1 0。9—01 34．2014．05(下)．41 0 引言 标系命名为相对方位坐标系。相对坐标系的位置 随着混凝土泵车臂架系统运动状态的改变而发生 混凝土泵车臂架系统的控制是通过遥控器分 位置的变化，坐标系的Z轴保持竖直状态。将末端 别控制单节臂来调整末端软管出料口的位置，这 布料软管简化成一条线段，软管竖直状态如图1中 种控制单节臂的方式需要多步操作才能实现，操 作方式比较复杂，对操作] 人的业务能力要求很 线段OA，人工拖拽发生倾斜后的状态如图1中线 高，臂架动作缓慢。实现混凝土泵车臂架系统控 线段OB。软管的运动趋势如图1中虚线所示，将 制智能化，可以避免现有控制方式的诸多弊端， 虚线投影到xOy平面上如图1中向量OP，软管的运 实现快速准确浇注。 动趋势就是向量OP所指向的方位。 臂架系统控制智能化的一种方式是在混凝土 泵车各节臂和末端软管上安装传感器，这些传感 器将测量数据送到中央处理器，当人工拖拽布料 软管时，中央处理器根据末端软管的运动趋势及 臂架系统的当前状态计算出各节臂及回转台的运 动状态，并将参数反馈给各执行元件执行，这样就 能实现混凝土泵车臂架系统末端随动功能，末端随 x 。 动控制要依据末端布料软管的姿态来确定其运动 趋势，因而对混凝土泵车末端软管运动趋势进行检 测，是臂架系统末端随动控制系统的重要环节。 图1末端软管运动趋势示意图 1运动趋势检测原理 对向量OP的方位进行量化，便可用具体的数 学参量来描述末端软管的运动趋势。令向量OP与x 软管在自由状态下呈现竖直状态，当人工进 轴正半轴沿逆时针方向夹角为a，如图1所示，夹 行拖拽后软管会发生一定方位的倾斜