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联创中控（北京）科技有限公司
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《联创中控磁导航传感器使用手册V2.8.4.docx》
Vision: 2.8.4 Date: 2013-12-31
目录
1 磁导航传感器简介2
1.1 技术原理2
1.2 输出接口及数据类型4
1.3 运用方式5
2 磁导航传感器技术参数7
2.1 选型表7
2.2 电气参数7
2.3 机械参数8
3 磁导航传感器使用说明9
3.1 数据接口9
3.2 常见问题12
4 线序 18
4.1 MA01 18
4.2 MA0219
4.3 MA06 19
4.4 MA09 21
4.5 MA12 22
4.6 MA16 23
4.7 MA24 29
1 联创中控（北京）科技有限公司
《联创中控磁导航传感器使用手册V2.8.4.docx》
Vision: 2.8.4 Date: 2013-12-31
1 磁导航传感器简介
磁导航传感器主要运用于自主导航机器人、室内室外巡检机器人、自主
导航运输车AGV(AGC) 、自动手推车等自主导航设备，完成自主导航设备的
预设运行路线检测及定位。
基于预设磁轨迹的导航方式是自主移动平台如AGV 、巡检机器人、无轨
货架等系统最重要的一种导航方式。相比基于光电传感器和视觉传感器的色
条导航方式，磁导航可靠性更高，不受环境光和地面条件的影响；相比激光
导航方式，磁导航方式系统简单、实现容易、成本低廉。
联创中控的磁导航传感器采用美国磁阻传感器为磁场检测器件，此类磁
阻传感器广泛运用于航空、航天、航海、工业等领域，是检测精度、可靠性、
灵敏度最高的一类磁传感器。因此，MA 系列磁导航传感器能够检测到0.015
μT 微弱的N 极或S 极磁场信号 （地磁场50~60μT），磁导航所用磁条一般表
面剩磁是3~8mT ， （1mT=10gs）。
MA 系列磁导航传感器采用全铝合金数控加工外壳，结构强度高，能够
防止机械撞击导致的部件损伤。内部电路板整体塑封，防护可达等级IP67 。
1.1 技术原理
磁导航传感器一般配合磁条、磁钉或电缆使用，不管是磁条、磁钉还是
电缆，都是为了预先定义AGV 等自主导航设备的行进路线、停止工位或者其
它动作区域，如图 1.1 所示。
图 1.1 AGV 运行路线图举例
如图 1.2 所示，在AGV 的腹部一般会安装1 或多个磁导航传感器，用于
2 联创中控（北京）科技有限公司
《联创中控磁导航传感器使用手册V2.8.4.docx》
Vision: 2.8.4 Date: 2013-12-31
检测磁条和地标的位置和极性。
图 1.2 AGV 及磁导航传感器
磁导航传感器具有一到多组微型磁场检测传感器，在磁导航传感器上，
每个磁场检测传感器对应一个探测点。例如MA18 具有18 个探测点（图 1.3），
而MA01 只有1 个探测点。
图 1.3 磁导航传感器探测点示意图
磁条、磁钉或通电的电缆会产生磁场，在此以磁条为例，说明磁导航传
感器的使用原理。磁导航传感器上电之后，内部控制器会激
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