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第1章 绪论 液压伺服系统是一个控制能源输出的装置，在其中输入量与输出量之间自动而连续地保持一定的符合一致的关系，并且用这两个量之差来控制能源的输出。 液压伺服控制系统的组成 输入元件：也称指令元件，它给出输入信号(指令信号)加于系统的输入端，是机械的、电气的、气动的等。如靠模、指令电位器或计算机等。 反馈测量元件： 测量系统的输出并转换为反馈信号。这类元件也是多种形式的。各种传感器常作为反馈测量元件。 比较元件： 将反馈信号与输入信号进行比较，给出偏差信号。 放大转换元件： 将偏差信号故大、转换成液压信号(流量或压力)。如伺服放大器、机液伺服阀、电液伺服阀、电液比例阀等。 执行元件： 产生调节动作加于控制对象上，实现调节任务。如液压缸与液压马达等。 控制对象： 被控制的机器设备或物体，即负载。 其它：各种校正装置，以及不包含在控制回路内的液压能源装置。 液压伺服控制的分类 零开口四边阀的压力-流量特性方程 P15 零开口四边阀的阀系数 P16 三通阀、四边阀静特性比较 1、液压放大元件的流量增益Kq与半桥的节流边有关： 零开口阀是正开口阀的一半； 带固定节流孔时，Kq是正开口阀的一半。 2、液压放大元件的压力流量系数Kc与半桥、全桥有关： 半桥正开口三通阀是全桥正开口四通阀的2倍； 半桥零开口三通阀是全桥零开口四通阀2倍； 带2个固定节流孔的全桥与正开口四通阀全桥相等； 带1个固定节流孔的半桥与正开口三通阀半桥相等； 3、零开口的压力流量系数远小于正开口阀， 零开口的压力增益远在于正开口阀。 零开口的因“内泄漏”引起的误差将远小于正开口阀。 滑阀的力特性 p22 滑阀的输出功率及效率 液压动力元件 液压动力元件(或称液压动力机构)是由液压放大元件(液压控制元件)和液压执行元件组成。有四种基本型式的液压动力元件：阀控液压缸、阀控液压马达、泵控液压缸、泵控液压马达。 基本方程 P40-43 通过比较可以看出：三通阀控制液压缸和四通阀控制液压缸的传递函数形式是一样的，液压固有频率和阻尼比不同，前者的液压固有频率是后者的 ，在不考虑Bp的影响时，阻尼比也是后者的。所以，在其它参数相同时，四通阀控制液压缸比三通阀控制液压缸的动态响应好的多 机液伺服系统 由机械反馈装置和液压动力元件所组成的反馈控制系统称为机械液压伺服系统。机液伺服系统主要用来进行位置控制，也可以用来控制其它物理量，如原动机的转速控制等。 由液压放大元件和液压执行元件所组发的液压动力元件，实际上就是一个开环控制系统。 如果将液压执行元件的输出位移量与指令信号相比较后的误差信号再控制液庄放大元件，就是闭环位置控制系统。 也就是说，在开环控制的基础上，通过负反馈装置—即比较元件+测量反馈元件就可以构成闭环液压控制系统。 如果比较反馈元件由机械元件充当，则称为“机液伺服系统”，以区别于电反馈系统。 提高综合谐振频率和综合阻尼比的方法 1.提高综合谐振频率的途径 (1)提高结构谐振频率ωs (2)增大执行元件到负载的传动比 2.提高综合阻尼比的途径 (1)综合阻尼比主要由阀提供，可采用增大Kce的办法提高ζn (2)在液压缸两缸之间连接一个机-液瞬态压力反馈网络，或采用压力反馈或动压伺服阀 比较元件要求： 与指令元件相连；2）与被控对象相连；3）与放大元件相连。 机液伺服系统工作可靠。但是，如果设计时各参数选择不好，装配时就不易调整。另外，机械元件有惯性，时间常数较大；机械运动件间总有间隙、摩擦，工作久了总有磨损，这些都会降低系统的精度。 稳态误差 ： 稳态误差与放大元件的输出流量有关，与放大元件在稳态时的输入量 xv 成正比。 1）负载误差与负载FL成正比,与压力增益KP成反比(与总压力流量系数KCe成正比)； 2）速度误差与给定速度V成正比，与速度增益Kv成反比。 因此 ： 1） 要想办法提高压力增益KP，减小阀的零位泄漏； 2） 要想办法在保证稳定的前提下，提高速度增益Kv。 稳定性 ： 系统稳定性与开环增益Kv有关，与固有频率ωh有关，与阻尼系数ζh有关。 1）油缸的等效容积越小，液压弹簧刚度越大，固有频率ωh越高，稳定性越好； 2）开环增益Kv越小，总压力流量系数KCe越小，稳定性越好；但 这与控制精度相矛盾。 因此 ： 1） 采用零开口阀以减小压力流量系数KCe，提高压力增益KP，从而保证控制精度； 2） 要想办法减小油缸的等效容积，提高固有频率ωh，保证稳定性 。 第5章 电液伺服阀 电液控制阀：电液伺服阀、电液比例阀和电液数字阀 接口：系统中电气控制部分与液压执行部分间的接口 放大元件：又是实现用小信号控制大功率的放大元件。 分类：电液流量控制、电液压力控制。 特点：电液伺服阀控制精度高、响应速度快，是一种高性能的电液控制元件，在液