串联型机械手结构设计毕业答辩(ppt).pptVIP

毕业设计/论文 答辩 指导老师: 学生姓名: 机电与自动化学院2009级答辩 串联型五自由度机械手结构设计 Series of five degrees of freedom manipulator Design 毕业设计主要内容 机电与自动化学院2009级答辩 课题内容及具体要求： 1、分析五个自由度的功能和作业任务，确定机械手的结构形式； 2、进行机械手各关节的结构设计； 3、进行机械传动系统的设计； 4、在UG中进行三维装配图的建模。 1.本机械手臂设计思想介绍 机电与自动化学院2009级答辩 首先根据题目要求对课题进行分析，手臂需要五个自由度才能完成工况及性能要求，粗略估计机身及各手臂几何尺寸。然后，进行分析各个自由度运作是否存在干涉是否合理。再对各个关节进行细节设计。最后对电机选取及布置。 机电与自动化学院2009级答辩 机械手的腰部为转动关节，肩关节为转动关节，带动大臂、小臂、手腕及工件的上下移动，大臂、小臂分别有一个转动自由度，手腕有两个转动关节，分别实现手爪的转动和俯仰。 机械手工作环境拟定 该机械手是针对流水作业上成品的夹取及转移的，根据现场的实际需要，设计的具体要求为： （1）抓取物件为直径为50mm的立方形产品，长度为150mm。 （2）抓取和放下的时间尽可能的短。 （3）从机身中心500mm的边长为1000mm，距离地面高度为500mm的正