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一类不确定非完整系统的鲁棒镇定袁占平,王祝萍,陈启军(同济大学控制科学与工程系,上海201804)摘要:研究了具有强非线性干扰和强漂移项的链式非完整控制系统的镇定问题.设计出一种鲁棒状态反馈控制律,使得闭环系统全局收敛到原点.将Input2statescaling变换方式与Backstepping反推法相结合的技巧,应用于非完整控制系统的镇定,其中,Backstepping反推法以Lyapunov稳定为设计原则.系统的设计实现了系统全局镇定,同时具有良好的动静态性能.仿真结果验证了本设计控制律的有效性.近年来,非完整系统的控制引起了人们的兴趣,并得到广泛的研究.由于非完整系统不满足Brockett[1]有关非线性平衡点镇定的必要条件,即不存在光滑的(甚至连续的)时不变状态反馈控制率将其镇定到平衡点,于是人们寻找了许多其他的镇定办法.目前,已有的非完整系统镇定控制律大致为三类:连续时变反馈控制律[2-4],非连续反馈控制律[5-6],混合反馈控制律[7-8].更多的详细资料和参考文献可参考有关调查报告[9].镇定分析方法一般基于线性时变系统理论与Barbalat’s理论[10],具有非连续时变的高维链式系统多用Backstepping反推法来解决.一般非完整系统控制器的设计是通过合适的状态和输入转换,将其转变成控制器易于设计的规范形式.利用规范形式的特殊代数结构,在非完整系统的镇定问题中,人们提出了各种各样的反馈策略.近几年,在建模和参数不确定的动态非完整系统的镇定中,Ge提出了自适应控制策略[11].神经网络控制已应用于具有非完整约束的移动机器人的镇定控制中[12].在轮式移动机器人的全局渐进镇定中,Hespanha提出了基于监督自适应控制的混合控制[13].笔者利用Input2statescaling变换方式和Backstepping反推法相结合的设计策略,讨论了一类具有很强的非线性干扰和很强漂移项的链式非完整控制系统的镇定问题,设计出鲁棒状态反馈控制律.本文的主要贡献如下:(1)利用Input2statescaling变换方式解决了在x0子系统中,参数更新和很强的非线性漂移引起的u0=0的问题,并对系统的维数在没有任何限制的情况下,把Backstepping反推法的技术应用于不确定关键词:鲁棒镇定;非完整系统;Input2statescaling变换方式;反步递推算法中图分类号:TP273文献标识码:ARobustGlobalStabilizationofUncertainChainedNonholonomicSystemsUsingBack2steppingYUANZhanping,WANGZhuping,CHENQijun(DepartmentofControlScienceandEngineering,TongjiUniversity,Shanghai201804,China)Abstract:Thispaperdealswithnonholonomiccontrolsystemsinchainedformwithstronglynonlineardisturbancesanddriftterms.Theobjectiveistodesignarobustnonlinearstatefeedbacklawwhichcansteertheclosed2loopsystemsgloballyconvergetotheorigin.Thesystematicstrategycombinestheinput2statescalingtechniquewiththebacksteppingprocedure.ThedesignrulesofbacksteppingarebasedonLyapunovstabilization.Thecontroldesignnotonlymakesthesystemgloballystabilization,butalsoachievesgooddynamicandstaticperformance.Thesimulationresultsdemonstratetheefficiencyandrobustfeaturesoftheproposedcontrollersinthispaper.Keywords:robuststabilization;nonholonomicsystems;input2statescaling;backstepping收稿日期:2007-11-13基金项目:国家自然科学基金资助项目;上海市科委自然科学基金资助项目(07ZR14119)作者简介:袁占平(1979—),女,博士生,主要研究方向为非线性控制、机器人控制与智能控制.E2mail:yua